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1. (WO2013180223) DISPOSITIF DE COMMANDE DE COMPENSATION DE DÉFORMATION ÉLASTIQUE POUR ROBOT ARTICULÉ, ET PROCÉDÉ DE COMMANDE
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication :    WO/2013/180223    N° de la demande internationale :    PCT/JP2013/065057
Date de publication : 05.12.2013 Date de dépôt international : 30.05.2013
CIB :
B25J 9/10 (2006.01), B23K 9/095 (2006.01), B23K 9/12 (2006.01), G05B 19/4093 (2006.01)
Déposants : KABUSHIKI KAISHA KOBE SEIKO SHO (KOBE STEEL, LTD.) [JP/JP]; 2-4, Wakinohama-Kaigandori 2-chome, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo 6518585 (JP)
Inventeurs : NISHIDA Yoshiharu; .
WADA Takashi; .
INOUE Yoshihide; .
INADA Shuichi;
Mandataire : HAMADA Yuriko; Eikoh Patent Firm, Toranomon East Bldg. 10F, 7-13, Nishi-Shimbashi 1-chome, Minato-ku, Tokyo 1050003 (JP)
Données relatives à la priorité :
2012-123239 30.05.2012 JP
Titre (EN) ELASTIC-DEFORMATION-COMPENSATION CONTROL DEVICE FOR ARTICULATED ROBOT, AND CONTROL METHOD
(FR) DISPOSITIF DE COMMANDE DE COMPENSATION DE DÉFORMATION ÉLASTIQUE POUR ROBOT ARTICULÉ, ET PROCÉDÉ DE COMMANDE
(JA) 多関節ロボットの弾性変形補償制御装置および制御方法
Abrégé : front page image
(EN)In an elastic-deformation-compensation control device (10), a first dynamic characteristic calculation unit (300) performs filtering processing with respect to a motor-angle command value (θmc) outputted from a motor-angle-command-value calculation unit (600), and outputs a processed motor-angle target value (θmd). A second dynamic characteristic calculation unit (400) is provided with a high-frequency cutoff characteristic having a cutoff frequency which is lower than that of the first dynamic characteristic calculation unit (300), performs filtering processing with respect to the output from an axial force torque calculation unit (200), and outputs a processed axial force torque compensation value (fd).
(FR)Dans un dispositif de commande de compensation de déformation élastique (10), une première unité de calcul de caractéristique dynamique (300) effectue un traitement de filtrage par rapport à une valeur de commande d'angle moteur (θmc) sortie depuis une unité de calcul (600) de valeur de commande d'angle de moteur, et sort une valeur cible d'angle de moteur traitée (θmd). Une seconde unité de calcul de caractéristique dynamique (400) est dotée d'une caractéristique de coupure haute-fréquence ayant une fréquence de coupure qui est inférieure à celle de la première unité de calcul de caractéristique dynamique (300), effectue un traitement de filtrage par rapport à la sortie d'une unité de calcul de couple de force axiale (200) et sort une valeur de compensation de couple de force axiale traitée (fd).
(JA) 弾性変形補償制御装置(10)において、第1の動特性演算部(300)は、モータ角度指令値計算部(600)から出力されたモータ角度指令値(θmc)をフィルタリング処理して処理後のモータ角度目標値(θmd)を出力する。第2の動特性演算部(400)は、第1の動特性演算部(300)よりも低いカットオフ周波数を有する高周波遮断特性を備え、軸力トルク計算部(200)からの出力をフィルタリング処理して、処理後の軸力トルク補償値(fd)を出力する。
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Langue de publication : japonais (JA)
Langue de dépôt : japonais (JA)