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1. WO2013171905 - DISPOSITIF À DÉPLACEMENT AUTONOME, PROCÉDÉ DE COMMANDE ET PROCÉDÉ DE DÉPLACEMENT AUTONOME

Numéro de publication WO/2013/171905
Date de publication 21.11.2013
N° de la demande internationale PCT/JP2012/062849
Date du dépôt international 18.05.2012
CIB
G05D 1/02 2006.1
GPHYSIQUE
05COMMANDE; RÉGULATION
DSYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION DES VARIABLES NON ÉLECTRIQUES
1Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
02Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
B25J 5/00 2006.1
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
5Manipulateurs montés sur roues ou sur support mobile
CPC
B25J 5/007
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
5Manipulators mounted on wheels or on carriages
007mounted on wheels
G05D 1/021
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
021specially adapted to land vehicles
G05D 1/024
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
021specially adapted to land vehicles
0231using optical position detecting means
0238using obstacle or wall sensors
024in combination with a laser
Déposants
  • 株式会社日立製作所 HITACHI, LTD. [JP]/[JP] (AllExceptUS)
  • 中村 亮介 NAKAMURA Ryosuke [JP]/[JP] (UsOnly)
  • 網野 梓 AMINO Azusa [JP]/[JP] (UsOnly)
  • 上田 泰士 UEDA Taishi [JP]/[JP] (UsOnly)
Inventeurs
  • 中村 亮介 NAKAMURA Ryosuke
  • 網野 梓 AMINO Azusa
  • 上田 泰士 UEDA Taishi
Mandataires
  • 磯野 道造 ISONO Michizo
Données relatives à la priorité
Langue de publication Japonais (ja)
Langue de dépôt japonais (JA)
États désignés
Titre
(EN) AUTONOMOUS MOVING DEVICE, CONTROL METHOD, AND AUTONOMOUS MOVING METHOD
(FR) DISPOSITIF À DÉPLACEMENT AUTONOME, PROCÉDÉ DE COMMANDE ET PROCÉDÉ DE DÉPLACEMENT AUTONOME
(JA) 自律移動装置、制御装置および自律移動方法
Abrégé
(EN) An objective of the present invention is to address a problem of, even in a circumstance of high congestion, allowing smoothly carrying out movement. An autonomous moving device (1) comprises: a moving processing unit (101) which generates a moving plan which is information relating to movement of the autonomous moving device (1) proper; a moving control unit (21) which moves the autonomous movement device (1) proper in accordance with the moving plan which the moving processing unit (101) has generated; a degree of congestion estimation unit (102) which computes a degree of congestion in a direction of movement of the autonomous moving device (1) proper; a visual field estimation unit (103) which, if the degree of congestion immediately in front of the autonomous moving device (1) proper is greater than or equal to a prescribed value, estimates a visual field of a moving obstacle; and an attention arousal control unit(104) which carries out an attention arousal by an attention arousal device (15) so as to enter the estimated visual field.
(FR) La présente invention vise à permettre un déplacement sans heurts même en cas d'encombrement important. Un dispositif à déplacement autonome (1) comprend : une unité de traitement de déplacement (101) qui génère un plan de déplacement représenté par des informations relatives au déplacement de ce dispositif à déplacement autonome (1) ; une unité de commande de déplacement (21) qui déplace ledit dispositif à déplacement autonome (1) en fonction du plan de déplacement généré par l'unité de traitement de déplacement (101) ; une unité d'évaluation du degré d'encombrement (102) qui calcule un degré d'encombrement dans le sens de déplacement de ce dispositif à déplacement autonome (1) ; une unité d'évaluation de champ visuel (103) qui, si le degré d'encombrement juste devant ledit dispositif à déplacement autonome (1) est supérieur ou égal à une valeur imposée, évalue le champ visuel d'un obstacle se déplaçant ; ainsi qu'une unité de commande de stimulation de l'attention (104) qui procède à une stimulation de l'attention grâce à un dispositif de stimulation de l'attention (15) de manière à pénétrer dans le champ visuel évalué.
(JA)  高い混雑度の状況下でも、スムーズに移動を行うことができることを課題とする。 自律移動装置(1)自身の移動に関する情報である移動計画を生成する移動処理部(101)と、移動処理部(101)が生成した移動計画に沿って、自律移動装置(1)自身を移動させる移動制御部(21)と、自律移動装置(1)自身の移動方向における混雑度を算出する混雑度推定部(102)と、自律移動装置(1)自身の直前における混雑度が所定の値以上である場合、移動障害物の視野を推定する視野推定部(103)と、推定された視野に入るよう注意喚起装置(15)による注意喚起を行う注意喚起制御部(104)と、を有することを特徴とする。
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