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1. WO2013127516 - SYSTÈME DE NAVIGATION MAGNÉTIQUE AVEC ÉLECTROAIMANTS À CŒUR MAGNÉTIQUE SOUPLE POUR UN FONCTIONNEMENT EN RÉGIME NON LINÉAIRE

Numéro de publication WO/2013/127516
Date de publication 06.09.2013
N° de la demande internationale PCT/EP2013/000553
Date du dépôt international 26.02.2013
CIB
A61B 19/00 2006.1
ANÉCESSITÉS COURANTES DE LA VIE
61SCIENCES MÉDICALE OU VÉTÉRINAIRE; HYGIÈNE
BDIAGNOSTIC; CHIRURGIE; IDENTIFICATION
19Instruments, outillage ou accessoires pour la chirurgie ou le diagnostic non couverts par l'un des groupes A61B1/-A61B18/159
H01F 7/06 2006.1
HÉLECTRICITÉ
01ÉLÉMENTS ÉLECTRIQUES FONDAMENTAUX
FAIMANTS; INDUCTANCES; TRANSFORMATEURS; EMPLOI DE MATÉRIAUX SPÉCIFIÉS POUR LEURS PROPRIÉTÉS MAGNÉTIQUES
7Aimants
06Electro-aimants; Actionneurs comportant des électro-aimants
H01F 1/12 2006.1
HÉLECTRICITÉ
01ÉLÉMENTS ÉLECTRIQUES FONDAMENTAUX
FAIMANTS; INDUCTANCES; TRANSFORMATEURS; EMPLOI DE MATÉRIAUX SPÉCIFIÉS POUR LEURS PROPRIÉTÉS MAGNÉTIQUES
1Aimants ou corps magnétiques, caractérisés par les matériaux magnétiques appropriés; Emploi de matériaux spécifiés pour leurs propriétés magnétiques
01en matériaux inorganiques
03caractérisés par leur coercivité
12en matériaux magnétiques doux
A61B 17/00 2006.1
ANÉCESSITÉS COURANTES DE LA VIE
61SCIENCES MÉDICALE OU VÉTÉRINAIRE; HYGIÈNE
BDIAGNOSTIC; CHIRURGIE; IDENTIFICATION
17Instruments, dispositifs ou procédés chirurgicaux, p.ex. tourniquets
CPC
A61B 17/00234
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
17Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
00234for minimally invasive surgery
A61B 2017/00039
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
17Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
00017Electrical control of surgical instruments
00022Sensing or detecting at the treatment site
00039Electric or electromagnetic phenomena other than conductivity, e.g. capacity, inductivity, Hall effect
A61B 2017/00137
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
17Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
00017Electrical control of surgical instruments
00137Details of operation mode
A61B 2017/00345
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
17Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
00234for minimally invasive surgery
00345Micromachines, nanomachines, microsystems
A61B 2017/00876
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
17Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
00831Material properties
00876magnetic
A61B 2034/732
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
34Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
70Manipulators specially adapted for use in surgery
73Manipulators for magnetic surgery
731Arrangement of the coils or magnets
732arranged around the patient, e.g. in a gantry
Déposants
  • ETH ZURICH [CH]/[CH]
Inventeurs
  • MUNTWYLER, Simon
  • KRATOCHVIL, Bradley
  • NELSON, Bradley
  • FRUTIGER, Dominic
  • BELL, Dominik
  • BAUMANN, Jonas
Données relatives à la priorité
12001304.028.02.2012EP
Langue de publication Anglais (en)
Langue de dépôt anglais (EN)
États désignés
Titre
(EN) MAGNETIC NAVIGATION SYSTEM WITH SOFT MAGNETIC CORE ELECTROMAGNETS FOR OPERATION IN THE NON-LINEAR REGIME
(FR) SYSTÈME DE NAVIGATION MAGNÉTIQUE AVEC ÉLECTROAIMANTS À CŒUR MAGNÉTIQUE SOUPLE POUR UN FONCTIONNEMENT EN RÉGIME NON LINÉAIRE
Abrégé
(EN) The present invention relates to a magnetic manipulation and navigation system for moving a magnetic element through a body comprising at least six electromagnets (24) with soft-magnetic cores arranged in a predetermined position to said body. It allows for the operation of one or more of the electromagnets in the non-linear regime of the magnetization curve of the cores. The system comprises at least one magnetic field sensor (104) at one or more predetermined positions outside of the operating region. While during operation in the linear region no feedback is required to set the magnetic field strength, during operation in the non-linear region feedback from the magnetic field sensors is used for closed-loop control. The system allows for operation in two separate modes, an open-loop mode operation in the linear regime for fast control signals such as they are required for stabilization during displacement of the magnetic element and a closed-loop operation in the non-linear regime for higher field strengths such as they may be required to apply forces and moments on the magnetic element while it is in contact with a surface.
(FR) La présente invention concerne un système de manipulation et système de navigation magnétique pour déplacer un élément magnétique dans un corps comprenant au moins six électroaimants (24) avec des cœurs magnétiques souples agencés dans une position prédéterminée sur ledit corps. Ledit système permet le fonctionnement d'au moins un des électroaimants en régime non linéaire de la courbe de magnétisation des cœurs. Le système comprend au moins un détecteur de champ magnétique (104) à une ou plusieurs positions prédéterminées hors de la région de fonctionnement. Alors que pendant le fonctionnement dans la région linéaire aucune rétroaction n'est nécessaire pour définir la force du champ magnétique, durant le fonctionnement dans la région non linéaire une rétroaction des détecteurs de champ magnétique est utilisée pour la commande en boucle fermée. Le système permet un fonctionnement en deux modes distincts, un fonctionnement en mode boucle ouverte en régime linaire pour les signaux de commande rapides tels que nécessaires pour la stabilisation durant le déplacement de l'élément magnétique et un fonctionnement en boucle fermée en régime non linéaire pour des forces de champ plus élevées telles que celles qui peuvent être nécessaires pour appliquer des forces et des moments sur l'élément magnétique alors qu'il se trouve en contact avec une surface.
Documents de brevet associés
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