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1. (WO2013068114) PROCÉDÉ POUR FAIRE FONCTIONNER UN DISPOSITIF DE PRÉHENSION À VIDE, DISPOSITIF DE COMMANDE DE VIDE ET MANIPULATEUR
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication :    WO/2013/068114    N° de la demande internationale :    PCT/EP2012/004641
Date de publication : 16.05.2013 Date de dépôt international : 08.11.2012
CIB :
F04F 5/52 (2006.01)
Déposants : FESTO AG & CO. KG [DE/DE]; Ruiter Straße 82 73734 Esslingen (DE)
Inventeurs : WAGNER, Dietmar; (DE)
Mandataire : KOCHER, Mark; Patentanwälte Magenbauer & Kollegen Plochinger Strasse 109 73730 Esslingen (DE)
Données relatives à la priorité :
10 2011 118 168.0 10.11.2011 DE
Titre (DE) VERFAHREN ZUM BETREIBEN EINER VAKUUMGREIFEINRICHTUNG, VAKUUMSTEUEREINRICHTUNG UND MANIPULATOR
(EN) METHOD FOR OPERATING A VACUUM GRIPPING DEVICE, VACUUM CONTROL DEVICE AND MANIPULATOR
(FR) PROCÉDÉ POUR FAIRE FONCTIONNER UN DISPOSITIF DE PRÉHENSION À VIDE, DISPOSITIF DE COMMANDE DE VIDE ET MANIPULATEUR
Abrégé : front page image
(DE)Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Vakuumgreifeinrichtung (1), die einen Vakuumgreifer (4), eine Verarbeitungseinrichtung (32), eine Sensoreinrichtung (14; 33) zur Bereitstellung eines fluid- und/oder vakuumbezogenen Sensorsignals und ein von der Verarbeitungseinrichtung (32) ansteuerbares Fluidsteuerventil (24; 45, 46) zur Bereitstellung eines Vakuums an den Vakuumgreifer (4) umfasst, wobei die Verarbeitungseinrichtung (32) zur Verarbeitung des Sensorsignals und zur Ansteuerung des Fluidsteuerventils (24; 45, 46) ausgebildet ist, mit den Schritten: Ausgeben eines Steuersignals von der Verarbeitungseinrichtung (32) an das Fluidsteuerventil (24; 45, 46) zu einem Ansteuerungszeitpunkt (t1; t8), Ermitteln eines Wirkzeitpunkts (t2; t6), zu dem eine Änderung des fluid- und/oder vakuumbezogenen Sensorsignals um einen vorgebbaren Änderungsbetrag eingetreten ist und Berechnen eines Korrekturwerts anhand einer zeitlichen Differenz (td1, td2) zwischen dem Ansteuerungszeitpunkt (t1; t6) und dem Wirkzeitpunkt (t2; t8) und Korrektur des Ansteuerungszeitpunkts (t1; t6) und/oder Korrektur einer Ansteuerungsdauer für das Fluidsteuerventil (24; 45, 46) in einem nachfolgenden Ansteuerungszyklus mit dem ermittelten Korrekturwert.
(EN)The invention relates to a method for operating a vacuum gripping device (1) which comprises a vacuum gripper (4), a processing device (32), a sensor device (14; 33) for providing a fluid-related and/or vacuum-related sensor signal, and a fluid control valve (24; 45, 46) which can be actuated by the processing device (32) in order to provide a vacuum to the vacuum gripper (4), wherein the processing device (32) is configured for processing the sensor signal and for actuating the fluid control valve (24; 45, 46), having the following steps: outputting of a control signal by the processing device (32) to the fluid control valve (24; 45, 46) at an actuating time (t1; t8), determining of an action time (t2; t6), at which a change in the fluid-related and/or vacuum-related sensor signal by a predefinable change quantity has occurred, and calculating of a correction value using a time difference (td1, td2) between the actuating time (t1; t6) and the action time (t2; t8), and correction of the actuating time (t1; t6) and/or correction of an actuating duration for the fluid control valve (24; 45, 46) in a following actuating cycle with the determined correction value.
(FR)L'invention concerne un procédé pour faire fonctionner un dispositif de préhension à vide (1) qui comprend un préhenseur à vide (4), un dispositif de traitement (32), un dispositif de détection (14 ; 33) pour fournir un signal de détection relatif à un fluide et/ou au vide et une soupape de commande de fluide (24 ; 45, 46) pouvant être commandée par le dispositif de traitement (32) pour créer un vide au niveau du préhenseur à vide (4), le dispositif de traitement (32) étant conçu pour traiter le signal de détection et pour commander la soupape de commande de fluide (24 ; 45, 46). Ledit procédé comprend les étapes suivantes : transmission d'un signal de commande par le dispositif de traitement (32) à la soupape de commande de fluide (24 ; 45, 46) à un moment de commande (t1 ; t8), détermination d'un moment effectif (t2 ; t6) auquel survient une variation du signal de détection relatif au fluide et/ou au vide, d'une valeur de variation prédéterminable, et calcul d'une valeur de correction à l'aide d'une différence temporelle (td1, td2) entre le moment de commande (t1 ; t6) et le moment effectif (t2 ; t8) et correction du moment de commande (t1 ; t6) et/ou correction d'une durée de commande pour la soupape de commande de fluide (24 ; 45, 46) dans un cycle de commande suivant à l'aide de la valeur de correction déterminée.
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Langue de publication : allemand (DE)
Langue de dépôt : allemand (DE)