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1. (WO2013054019) PROCÉDÉ DE CONTRÔLE D'UN ROBOT POSSÉDANT AU MOINS DEUX JAMBES
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication :    WO/2013/054019    N° de la demande internationale :    PCT/FR2012/052216
Date de publication : 18.04.2013 Date de dépôt international : 01.10.2012
CIB :
B62D 57/032 (2006.01)
Déposants : COMMISSARIAT A L'ENERGIE ATOMIQUE ET AUX ENERGIES ALTERNATIVES [FR/FR]; Batiment Le Ponant D 25 Rue Leblanc F-75015 Paris (FR)
Inventeurs : MICAELLI, Alain; (FR)
Mandataire : LEFEVRE, David; CABINET BEAU DE LOMENIE 158 rue de l'Université F-75340 Paris Cedex 07 (FR)
Données relatives à la priorité :
1159152 11.10.2011 FR
Titre (EN) METHOD FOR CONTROLLING A ROBOT HAVING AT LEAST TWO LEGS
(FR) PROCÉDÉ DE CONTRÔLE D'UN ROBOT POSSÉDANT AU MOINS DEUX JAMBES
Abrégé : front page image
(EN)The invention relates to a method for controlling the movement, on the ground, of a device (100) having at least two legs (120), including: a step of obtaining (300, 400, 800) current values (σ) of variables pertaining to the kinematic state of the device; a step of optimising (320, 420, 820), under constraints (1500, 1900), a movement command (v) for the device, while taking into account said current values and a set value of the movement of the device, said optimisation being carried out by modelling a movement of the device between a current state (t1) and a second state (t2), the device resting, during said movement, on at least a first leg and then, from an instant of changing the centre of pressure on the ground (tp), on at least a second leg; and a step of applying (330, 430, 830) said movement command, characterised in that said optimisation is carried out under the hypothesis that the gravitational potential energy of the device in the second state (t2) is at a time-based local maximum.
(FR)L' invention concerne un procédé de contrôle du mouvement sur un sol d'un dispositif (100) disposant d'au moins deux jambes (120), comprenant - une étape d'obtention (300, 400, 800) de valeurs courantes (σ) de variables d'état cinématiques du dispositif, - une étape d'optimisation (320, 420, 820), sous des contraintes (1500, 1900), d'une commande de déplacement (v) pour le dispositif, en prenant en compte lesdites valeurs courantes et une consigne de déplacement du dispositif, ladite optimisation étant effectuée en modéiisant un déplacement du dispositif entre un état courant (t1) et un deuxième état (t2), le dispositif s'appuyant, au cours dudit déplacement au moins sur une première jambe, puis à partir d'un instant de changement de centre de pression au sol (tp) au moins sur une deuxième jambe, - et une étape d'application (330, 430, 830) de ladite commande de déplacement, caractérisé en ce que ladite optimisation est effectuée sous l'hypothèse que l'énergie potentielle de gravité du dispositif dans le deuxième état (t2) est, en fonction du temps, un maximum local.
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Langue de publication : français (FR)
Langue de dépôt : français (FR)