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1. WO2012081755 - PROCÉDÉ DE RÉTABLISSEMENT AUTOMATIQUE POUR VÉHICULE AÉRIEN SANS PILOTE

Numéro de publication WO/2012/081755
Date de publication 21.06.2012
N° de la demande internationale PCT/KR2010/009187
Date du dépôt international 22.12.2010
CIB
B64D 45/08 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
64AÉRONAUTIQUE; AVIATION; ASTRONAUTIQUE
DINSTALLATIONS OU ÉQUIPEMENTS À BORD DES AÉRONEFS; COMBINAISONS DE VOL; PARACHUTES; INSTALLATIONS OU AMÉNAGEMENTS DES ENSEMBLES MOTEURS OU DES TRANSMISSIONS DE LA PROPULSION À BORD DES AÉRONEFS
45Indicateurs ou dispositifs de protection d'aéronefs, non prévus ailleurs
04Aides à l'atterrissage; Dispositifs de sécurité pour éviter la prise de sol brutale
08optiques
B64F 1/02 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
64AÉRONAUTIQUE; AVIATION; ASTRONAUTIQUE
FINSTALLATIONS AU SOL OU INSTALLATIONS POUR PONTS D'ENVOL DES PORTE-AVIONS SPÉCIALEMENT ADAPTÉES À L'UTILISATION EN LIAISON AVEC LES AÉRONEFS; TRACÉ, FABRICATION, ASSEMBLAGE, NETTOYAGE, ENTRETIEN OU RÉPARATION DES AÉRONEFS, NON PRÉVUS AILLEURS; MANIPULATION, TRANSPORT, TEST OU INSPECTION DE COMPOSANTS D’AÉRONEFS, NON PRÉVUS AILLEURS
1Installations au sol ou installations pour ponts d'envol des porte-avions
02Dispositifs d'arrêt; Barrières à freinage hydraulique
B64C 13/20 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
64AÉRONAUTIQUE; AVIATION; ASTRONAUTIQUE
CAÉROPLANES; HÉLICOPTÈRES
13Systèmes de commande ou systèmes de transmission pour actionner les gouvernes, les volets hypersustentateurs, les aérofreins ou les destructeurs de portance (spoilers)
02Dispositifs amorçant la mise en œuvre
16actionnés automatiquement, p.ex. répondant aux détecteurs de rafales
20utilisant des émissions de signaux
G08G 5/02 2006.01
GPHYSIQUE
08SIGNALISATION
GSYSTÈMES DE COMMANDE DU TRAFIC
5Systèmes de commande du trafic aérien
02Aides pour l'atterrissage automatique, c. à d. systèmes dans lesquels les données des vols d'avions arrivant sont traitées de façon à fournir les données d'atterrissage
CPC
B64C 2201/182
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
64AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
CAEROPLANES; HELICOPTERS
2201Unmanned aerial vehicles; Equipment therefor
18characterised by landing method
182by being caught in mid-air, or next to the ground, e.g. using a net
B64C 39/024
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
64AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
CAEROPLANES; HELICOPTERS
39Aircraft not otherwise provided for
02characterised by special use
024of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
B64F 1/02
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
64AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
FGROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
1Ground or aircraft-carrier-deck installations
02Arresting gear; Liquid barriers
B64F 1/027
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
64AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
FGROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
1Ground or aircraft-carrier-deck installations
02Arresting gear; Liquid barriers
027using net or mesh
G05D 1/0676
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
04Control of altitude or depth
06Rate of change of altitude or depth
0607specially adapted for aircraft
0653during a phase of take-off or landing
0676specially adapted for landing
Déposants
  • 주식회사 대한항공 KOREAN AIR LINES CO., LTD. [KR]/[KR] (AllExceptUS)
  • 노은정 ROH, Eun Jung [KR]/[KR] (UsOnly)
Inventeurs
  • 노은정 ROH, Eun Jung
Mandataires
  • 장한특허법인 CHANG & HAN PATENT & LAW FIRM
Données relatives à la priorité
10-2010-012727614.12.2010KR
Langue de publication coréen (KO)
Langue de dépôt coréen (KO)
États désignés
Titre
(EN) AUTOMATIC RECOVERY METHOD FOR AN UNMANNED AERIAL VEHICLE
(FR) PROCÉDÉ DE RÉTABLISSEMENT AUTOMATIQUE POUR VÉHICULE AÉRIEN SANS PILOTE
(KO) 무인항공기 자동회수 방법
Abrégé
(EN)
The present invention relates to an automatic recovery method for an unmanned aerial vehicle (UAV), and more specifically relates to an automatic recovery method based on unmanned-aerial-vehicle imaging using a reference trajectory in which data from navigation equipment and a forward-facing imaging camera carried by the unmanned aerial vehicle is combined and made use of via weighting values. The automatic recovery method based on unmanned-aerial-vehicle imaging using a reference trajectory of the present invention comprises: a reference-trajectory-generating step in which a recovery point supplied to the unmanned aerial vehicle by wireless communication is used to generate a reference trajectory linking an alignment point and the recovery point on board; an image-processing step in which an image comprising a symbol (a grid) is acquired by means of the forward-facing imaging camera carried by the unmanned aerial vehicle, and, by using image-processing equipment, the position and the size of the symbol on the acquired image are determined and the distance between the unmanned aerial vehicle and the symbol is calculated; an attitude-command-generating step in which an attitude command for positioning the symbol in the centre is generated by using the position of the symbol in the centre of the image acquired in the image-processing step; and a virtual-trajectory-generating step in which the reference trajectory generated in the reference-trajectory-generating step and the attitude command generated in the attitude-command-generating step combined such that a virtual trajectory is generated, and the virtual trajectory is generated while placing weighting values on the attitude commands as the vehicle progresses from the alignment point to the recovery point.
(FR)
La présente invention concerne un procédé de rétablissement automatique pour un véhicule aérien sans pilote (UAV), et plus particulièrement concerne un procédé de rétablissement automatique fondé sur une imagerie de véhicule aérien sans pilote qui utilise une trajectoire de référence dans laquelle des données à partir d'un équipement de navigation et d'un appareil d'imagerie orienté vers l'avant transporté par le véhicule aérien sans pilote sont combinées et utilisées par l'intermédiaire de valeurs de pondération. Le procédé de rétablissement automatique fondé sur une imagerie de véhicule aérien sans pilote qui utilise une trajectoire de référence de la présente invention comprend : une étape de génération de trajectoire de référence dans laquelle un point de rétablissement fourni au véhicule aérien sans pilote par communication sans fil est utilisé pour générer une trajectoire de référence qui lie un point d'alignement et le point de rétablissement à bord ; une étape de traitement d'image dans laquelle une image qui comprend un symbole (une grille) est acquise au moyen de l'appareil d'imagerie orienté vers l'avant transporté par le véhicule aérien sans pilote, et, en utilisant un équipement de traitement d'image, la position et la taille du symbole sur l'image acquise sont déterminées et la distance entre le véhicule aérien sans pilote et le symbole est calculée ; une étape de génération de commande d'attitude dans laquelle une commande d'attitude pour positionner le symbole au centre est générée en utilisant la position du symbole au centre de l'image acquise dans l'étape de traitement d'image ; et une étape de génération de trajectoire virtuelle dans laquelle la trajectoire de référence générée dans l'étape de génération de trajectoire de référence et la commande d'attitude générée dans l'étape de génération de commande d'attitude sont combinées de sorte qu'une trajectoire virtuelle soit générée, et la trajectoire virtuelle est générée tout en plaçant des valeurs de pondération sur les commandes d'attitude lorsque le véhicule progresse du point d'alignement au point de rétablissement.
(KO)
본 발명은 무인항공기(UAV, Unmanned Aerial Vehicle) 자동회수 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 무인항공기에 탑재된 항법장비와 전방영상 카메라의 정보에 가중치 방식을 통해 조합하여 활용하는 기준궤적을 이용한 무인항공기 영상기반 자동회수 방법에 관한 것이다. 본 발명은 무선통신을 이용하여 무인항공기에 제공된 회수지점을 이용하여 온보드(On-board) 상에서 회수지점과 정렬지점을 잇는 기준궤적을 생성하는 기준궤적 생성단계와, 무인항공기에 탑재된 전방영상 카메라로 심볼(그물망)이 포함된 영상을 획득하고, 영상처리장비를 이용하여 획득된 영상에서 심볼의 위치와 크기를 파악하고 무인항공기와 심볼 간의 거리를 계산하는 영상처리단계와, 상기 영상처리단계에서 획득된 영상 중심에서 심볼의 위치를 이용해 심볼을 중심에 위치시키기 위한 자세명령을 생성하는 자세명령 생성단계 및 상기 기준궤적 생성단계에서 생성된 기준궤적과 상기 자세명령 생성단계에서 생성된 자세명령을 조합하여 가상궤적을 생성하되, 정렬지점에서 회수지점으로 갈수록 자세명령에 가중치를 두면서 가상궤적을 생성하는 가상궤적 생성단계를 포함하는 기준궤적을 이용한 무인항공기 영상기반 자동회수 방법을 제공한다.
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