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Paramétrages

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1. WO2012011182 - ROBOT AMBULANT BIPÈDE ET PROCÉDÉ PERMETTANT DE DÉTERMINER LA SYNCHRONISATION DE LA POSE DU PIED À TERRE POUR LE ROBOT AMBULANT BIPÈDE

Numéro de publication WO/2012/011182
Date de publication 26.01.2012
N° de la demande internationale PCT/JP2010/062360
Date du dépôt international 22.07.2010
CIB
B25J 5/00 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
5Manipulateurs montés sur roues ou sur support mobile
B25J 13/00 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
13Commandes pour manipulateurs
CPC
B62D 57/032
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
57Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
02with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
032with alternately or sequentially lifted supporting base and legs; with alternately or sequentially lifted feet or skid
Déposants
  • トヨタ自動車株式会社 TOYOTA JIDOSHA KABUSHIKI KAISHA [JP/JP]; 愛知県豊田市トヨタ町1番地 1, Toyota-cho, Toyota-shi, Aichi 4718571, JP (AllExceptUS)
  • 土井 将弘 DOI Masahiro [JP/JP]; JP (UsOnly)
Inventeurs
  • 土井 将弘 DOI Masahiro; JP
Mandataires
  • 特許業務法人 快友国際特許事務所 KAI-U PATENT LAW FIRM; 愛知県名古屋市中村区名駅二丁目45番14号 日石名駅ビル7階 NISSEKI MEIEKI BUILDING 7F, 45-14, Meieki 2-chome, Nakamura-ku, Nagoya-shi, Aichi 4500002, JP
Données relatives à la priorité
Langue de publication japonais (JA)
Langue de dépôt japonais (JA)
États désignés
Titre
(EN) BIPED WALKING ROBOT AND METHOD OF DETERMINING THE FOOT-LANDING TIMING FOR THE BIPED WALKING ROBOT
(FR) ROBOT AMBULANT BIPÈDE ET PROCÉDÉ PERMETTANT DE DÉTERMINER LA SYNCHRONISATION DE LA POSE DU PIED À TERRE POUR LE ROBOT AMBULANT BIPÈDE
(JA) 二足歩行ロボット及び二足歩行ロボットの着地タイミング決定方法
Abrégé
(EN)
Provided is a method for determining the timing with which a biped walking robot lands a foot. In this method, first, a ZMP equation representative of the track of a center of gravity is solved using a given landing timing, the equation including a first single-foot ground contact period during which the robot stands only on a first foot and a second single-foot ground contact period during which the robot stands only on a second foot subsequently after the first single-foot ground contact period. A second-foot ZMP position is calculated which is indicative of a ZMP position during the second single-foot ground contact period. If the resulting second-foot ZMP position is out of a second-foot ZMP tolerable region which is defined corresponding to a second-foot landing allowable region, the landing timing is modified so that the second-foot ZMP position is within the second-foot ZMP tolerable region.
(FR)
L'invention concerne un procédé permettant de déterminer la synchronisation selon laquelle un robot ambulant bipède pose un pied à terre. Selon ce procédé, tout d'abord, une équation ZMP représentant la trajectoire d'un centre de gravité est résolue en utilisant une synchronisation donnée de pose à terre, l'équation comprenant une première période de contact avec le sol d'un seul pied au cours de laquelle le robot se tient uniquement sur un premier pied et une seconde période de contact avec le sol d'un seul pied au cours de laquelle le robot se tient uniquement sur un second pied après la première période de contact avec le sol d'un seul pied. Une position ZMP du second pied est calculée pour indiquer une position ZMP au cours de la seconde période de contact avec le sol d'un seul pied. Si la position ZMP du second pied qui en résulte se trouve en dehors d'une région tolérable ZMP du second pied qui est définie comme correspondant à une région admissible de pose du second pied à terre, la synchronisation de la pose à terre est modifiée de sorte que la position ZMP du second pied se trouve dans la région tolérable ZMP du second pied.
(JA)
 二足歩行ロボットの足の着地タイミングを決定する方法を提供する。この方法は、まず、第1足のみで立つ第1単脚接地期間と、第1単脚接地期間の次に第2足のみで立つ第2単脚接地期間を含む重心軌道を表すZMP方程式を、予め与えられた着地タイミングを使って解く。そうして第2単脚接地期間におけるZMP位置を表す第2足ZMP位置が算出される。算出された第2足ZMP位置が、第2足の着地可能領域に対応して定められる第2足ZMP許容領域から外れている場合、第2足ZMP位置が第2足ZMP許容領域内となるように着地タイミングを修正する。
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