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Paramétrages

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1. WO2012008005 - CORPS MOBILE DE TYPE BALANCIER INVERSÉ ET ROBOT MOBILE

Numéro de publication WO/2012/008005
Date de publication 19.01.2012
N° de la demande internationale PCT/JP2010/061759
Date du dépôt international 12.07.2010
CIB
B62K 17/00 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
62VÉHICULES TERRESTRES SE DÉPLAÇANT AUTREMENT QUE SUR RAILS
KCYCLES; CADRES POUR CYCLES; DISPOSITIFS DE DIRECTION; COMMANDES ACTIONNÉES PAR LE CONDUCTEUR SPÉCIALEMENT ADAPTÉES AUX CYCLES; SUSPENSION DES MOYEUX DE CYCLES; SIDE-CARS, REMORQUES-AVANT OU VÉHICULES ADDITIONNELS SIMILAIRES POUR CYCLES
17Cycles non prévus ailleurs
B25J 5/00 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
5Manipulateurs montés sur roues ou sur support mobile
B60B 19/00 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
60VÉHICULES EN GÉNÉRAL
BROUES DE VÉHICULES; ROUES À PIVOT; ESSIEUX POUR ROUES OU ROUES À PIVOT; AMÉLIORATION DE L'ADHÉRENCE DES ROUES
19Roues non prévues ailleurs ou ayant des caractéristiques précisées dans l'un des sous-groupes du présent groupe
B62K 5/04 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
62VÉHICULES TERRESTRES SE DÉPLAÇANT AUTREMENT QUE SUR RAILS
KCYCLES; CADRES POUR CYCLES; DISPOSITIFS DE DIRECTION; COMMANDES ACTIONNÉES PAR LE CONDUCTEUR SPÉCIALEMENT ADAPTÉES AUX CYCLES; SUSPENSION DES MOYEUX DE CYCLES; SIDE-CARS, REMORQUES-AVANT OU VÉHICULES ADDITIONNELS SIMILAIRES POUR CYCLES
5Cycles avec guidons, équipés de trois roues principales ou plus
02Tricycles
04avec deux roues coaxiales
G05D 1/08 2006.01
GPHYSIQUE
05COMMANDE; RÉGULATION
DSYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION DES VARIABLES NON ÉLECTRIQUES
1Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
08Commande de l'attitude, c. à d. élimination ou réduction des effets du roulis, du tangage ou des embardées
CPC
B25J 5/007
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
5Manipulators mounted on wheels or on carriages
007mounted on wheels
B60B 19/003
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
BVEHICLE WHEELS
19Wheels not otherwise provided for or having characteristics specified in one of the subgroups of this group
003Multidirectional wheels
B60B 19/12
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
60VEHICLES IN GENERAL
BVEHICLE WHEELS
19Wheels not otherwise provided for or having characteristics specified in one of the subgroups of this group
12Roller-type wheels
G05D 1/0891
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
08Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
0891specially adapted for land vehicles
Déposants
  • 有限会社ティーエム Limited Company TM [JP/JP]; 大阪府大阪狭山市大野台6丁目23番9号 23-9, Onodai 6-chome, Osakasayamashi, Osaka 5890023, JP (AllExceptUS)
  • 鄭 聖熹 JEONG seonghee [KR/JP]; JP (UsOnly)
Inventeurs
  • 鄭 聖熹 JEONG seonghee; JP
Mandataires
  • 杉本 勝徳 SUGIMOTO Katsunori; 大阪府大阪市天王寺区四天王寺1丁目13番9号 13-9, Shitennoji 1-chome, Tennoji-ku, Osaka-shi Osaka 5430051, JP
Données relatives à la priorité
Langue de publication japonais (JA)
Langue de dépôt japonais (JA)
États désignés
Titre
(EN) INVERTED PENDULUM TYPE MOVING BODY AND MOVING ROBOT
(FR) CORPS MOBILE DE TYPE BALANCIER INVERSÉ ET ROBOT MOBILE
(JA) 倒立振子型移動体および移動ロボット
Abrégé
(EN)
Provided is an inverted pendulum type moving body capable of easily moving to a target position by avoiding obstacles even if a space for changing directions cannot be obtained, by utilizing the merits of the pendulum type moving body having a small footprint. Disclosed is an inverted pendulum type moving body (3), wherein a pair of wheels having an identical axis of rotation is attached to a main body, and the moving body is controlled on the basis of an inverted pendulum control model, the pair of wheels being first and second omni wheels (32, 33) comprising a plurality of free rollers (46) attached to the outer peripheral portion of the wheels. The inverted pendulum type moving body is further provided with a third omni wheel (34) comprising a rotational axis (A2) perpendicular to the rotational axis (A1) of the first and second omni wheels (32, 33) and having its grounding point (C3) located on a straight line formed by projecting the rotational axis (A1) of the first and second omni wheels (32, 33) on the floor.
(FR)
L'invention concerne un corps mobile de type balancier inversé capable de se déplacer facilement jusqu'à une position cible en évitant les obstacles même s'il n'est pas possible de disposer d'un espace de changement de direction en utilisant les avantages du corps mobile de type balancier inversé ayant une faible surface. Le corps mobile de type balancier inversé (3) selon l'invention comprend une paire de roues ayant un axe de rotation identique qui est fixée à un corps principal et le corps principal est commandé en se basant sur un modèle de commande de balancier inversé. Selon l'invention, la paire de roues inclut des première et deuxième roues omnidirectionnelles (32, 33) comprenant une pluralité de rouleaux libres (46) fixés à la portion périphérique extérieure des roues. Le corps mobile de type balancier inversé comprend en outre une troisième roue omnidirectionnelle (34) comprenant un axe de rotation (A2) perpendiculaire à l'axe de rotation (A1) des première et deuxième roues omnidirectionnelles (32, 33) et dont le point de contact au sol (C3) se trouve sur une ligne droite formée en projetant l'axe de rotation (A1) des première et deuxième roues omnidirectionnelles (32, 33) sur le sol.
(JA)
 フットプリントが小さい倒立振子型移動体のメリットを生かして、方向を変えるためのスペースを確保できない場合でも、障害物を避けて目標とする位置に容易に移動できる倒立振子型移動体を提供する。 本発明の倒立振子型移動体(3)は、回転軸が一致する一対の車輪が本体に取り付けられ、倒立振子制御モデルに基づいて制御される移動体において、前記一対の車輪として、外周部に複数のフリーローラ(46)が取り付けられた第1、第2のオムニホイル(32、33)を用いている。本発明の倒立振子型移動体は、更に第1、第2のオムニホイル(32、33)の回転軸(A1)と直交する回転軸(A2)を有し、かつその接地点(C3)が、第1、第2のオムニホイル(32、33)の回転軸(A1)を床面に投影した直線上に位置する第3のオムニホイル(34)を備えている。
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