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Paramétrages

Paramétrages

1. WO2012005834 - ROBOTS À CONTINUUM ET LEUR COMMANDE

Numéro de publication WO/2012/005834
Date de publication 12.01.2012
N° de la demande internationale PCT/US2011/038539
Date du dépôt international 31.05.2011
CIB
B25J 15/12 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
15Têtes de préhension
08avec des éléments en forme de doigts
12avec des éléments en forme de doigts flexibles
B25J 9/16 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9Manipulateurs à commande programmée
16Commandes à programme
B25J 5/00 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
5Manipulateurs montés sur roues ou sur support mobile
CPC
B25J 15/12
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
15Gripping heads ; and other end effectors
08having finger members
12with flexible finger members
B25J 18/06
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
18Arms
06flexible
B25J 9/16
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
B25J 9/1625
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1615characterised by special kind of manipulator, e.g. planar, scara, gantry, cantilever, space, closed chain, passive/active joints and tendon driven manipulators
1625Truss-manipulator for snake-like motion
B25J 9/1635
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1628characterised by the control loop
1635flexible-arm control
G05B 2219/39186
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
39Robotics, robotics to robotics hand
39186Flexible joint
Déposants
  • VANDERBILT UNIVERSITY [US/US]; 305 Kirkland Hall Nashville, TN 37240, US (AllExceptUS)
  • RUCKER, Daniel, Caleb [US/US]; US (UsOnly)
  • WEBSTER, III, Robert James [US/US]; US (UsOnly)
Inventeurs
  • RUCKER, Daniel, Caleb; US
  • WEBSTER, III, Robert James; US
Mandataires
  • QUINONES, Eduardo, J.; Novak Druce + Quigg LLP City Place Tower 525 Okeechobee Boulevard, 15th Floor West Palm Beach, FL 33401, US
Données relatives à la priorité
61/362,35308.07.2010US
Langue de publication anglais (EN)
Langue de dépôt anglais (EN)
États désignés
Titre
(EN) CONTINUUM ROBOTS AND CONTROL THEREOF
(FR) ROBOTS À CONTINUUM ET LEUR COMMANDE
Abrégé
(EN)
Method for controlling continuum robots and systems therefrom are provided. In the system and method, a new system of equations is provided for controlling a shape of the elastic member and a tension on a tendon applying a force to an elastic member of the robot. The system of equations can be used to estimate a resulting shape of the elastic member from the tension applied to the tendon. The system of equations can also be used to estimate a necessary tension for the tendon to achieve a target shape.
(FR)
L'invention porte sur un procédé pour commander des robots à continuum et sur des systèmes à partir de celui-ci. Dans le système et dans le procédé, un nouveau système d'équations est fourni pour commander une forme de l'élément élastique et une tension sur un tendon appliquant une force à un élément élastique du robot. Le système d'équations peut être utilisé pour estimer une forme résultante de l'élément élastique à partir de la tension appliquée au tendon. Le système d'équations peut également être utilisé pour estimer une tension nécessaire pour que le tendon atteigne une forme cible.
Également publié en tant que
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