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Paramétrages

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1. WO2012004232 - PROCÉDÉ POUR ÉTALONNER UN ROBOT POSITIONNÉ SUR UNE PLATEFORME MOBILE

Numéro de publication WO/2012/004232
Date de publication 12.01.2012
N° de la demande internationale PCT/EP2011/061259
Date du dépôt international 05.07.2011
CIB
B25J 9/16 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9Manipulateurs à commande programmée
16Commandes à programme
CPC
B25J 9/162
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1615characterised by special kind of manipulator, e.g. planar, scara, gantry, cantilever, space, closed chain, passive/active joints and tendon driven manipulators
162Mobile manipulator, movable base with manipulator arm mounted on it
B25J 9/1692
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1679characterised by the tasks executed
1692Calibration of manipulator
G05B 2219/37205
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
37Measurements
37205Compare measured, vision data with computer model, cad data
G05B 2219/39013
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
39Robotics, robotics to robotics hand
39013Locate movable manipulator relative to object, compare to stored gridpoints
G05B 2219/39014
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
39Robotics, robotics to robotics hand
39014Match virtual world with real world
G05B 2219/39031
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
39Robotics, robotics to robotics hand
39031Use of model for robot and for measuring device
Déposants
  • ABB Research Ltd. [CH/CH]; Affolternstrasse 44 CH-8050 Zürich, CH (AllExceptUS)
  • BROGÅRDH, Torgny [SE/SE]; SE (UsOnly)
Inventeurs
  • BROGÅRDH, Torgny; SE
Mandataires
  • ABB AB; Intellectual Property Ingenjör Bååths Gata 11 SE-721 83 Västerås, SE
Données relatives à la priorité
1050763-008.07.2010SE
Langue de publication anglais (EN)
Langue de dépôt anglais (EN)
États désignés
Titre
(EN) A METHOD FOR CALIBRATION OF A ROBOT POSITIONED ON A MOVABLE PLATFORM
(FR) PROCÉDÉ POUR ÉTALONNER UN ROBOT POSITIONNÉ SUR UNE PLATEFORME MOBILE
Abrégé
(EN)
The present invention relates to a method for calibration of a robot (1) positioned on a movable platform (3), in relation to a work object (5) using a measuring unit (4) mounted on the robot. The method includes the following first steps carried out i n a software CAD system: - placing CAD models of the platform and the work object so that the robot is able to reach the work object, - manipulating the robot CAD model until the CAD model of the measuring unit is moved to a first pose in relation to the platform allowing measurement of a large feature on the work object, - storing the first pose, and - generating a first CAD model of the large feature based on the CAD model of the work object as seen from the measuring unit in said first pose. The method includes the following second steps carried out in the real world : - automatically moving the real robot (1) to achieve said first pose of the measuring unit, - moving the real platform (3) to a place where measurements of the large feature can be made, - performing 3D measurements of the large feature and based thereon generating a second CAD model of the large feature, - performing a best fit between the first and the second CAD models of the large feature, and on bases thereof calculating the 6 DOF pose difference between the CAD models, and - instructing the real mobile platform to move and reorient to compensate for the calculated pose difference.
(FR)
La présente invention porte sur un procédé pour étalonner un robot (1) positionné sur une plateforme mobile (3), par rapport à un objet à travailler (5), en utilisant une unité de mesure (4) montée sur le robot. Le procédé comprend les premières étapes suivantes, exécutées dans un système de logiciel CAD : - placement des modèles CAD de la plateforme et de l'objet à travailler de telle manière que le robot peut atteindre l'objet à travailler, - manipulation du modèle CAD de robot jusqu'à ce que le modèle CAD de l'unité de mesure soit amené à une première pose par rapport à la plateforme, qui permet la mesure d'une grande formation de l'objet à travailler, - mémorisation de la première pose, et - production d'un premier modèle CAD de la grande formation sur la base du modèle CAD de l'objet à travailler, vu de l'unité de mesure dans ladite première pose. Le procédé comprend les deuxièmes étapes suivantes, exécutées dans le monde réel : - déplacement automatique du robot réel (1) pour atteindre ladite première pose de l'unité de mesure, - amenée de la plateforme réelle (3) à un endroit où les mesures de la grande formation peuvent être exécutées, - exécution de mesures en 3D de la grande formation et, sur cette base, production d'un deuxième modèle CAD de la grande formation, - exécution d'un ajustement optimum entre les premier et deuxième modèles CAD de la grande formation et, sur la base de cet ajustement, calcul des 6 différences de pose DOF entre les modèles CAD, et - instruction de la plateforme mobile réelle pour qu'elle se meuve et se réoriente pour compenser la différence de pose calculée.
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