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1. (WO2011161304) PROCÉDÉ POUR LA SÉLECTION D'OBJETS PHYSIQUES DANS UN SYSTÈME ROBOTIQUE
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication :    WO/2011/161304    N° de la demande internationale :    PCT/FI2011/050414
Date de publication : 29.12.2011 Date de dépôt international : 05.05.2011
CIB :
B25J 13/08 (2006.01), B25J 19/02 (2006.01), B25J 9/10 (2006.01), B25J 9/16 (2006.01), B07C 5/36 (2006.01), B65G 47/90 (2006.01), B65F 5/00 (2006.01), G21C 19/32 (2006.01)
Déposants : ZENROBOTICS OY [FI/FI]; Mikonkatu 8 A FI-00100 Helsinki (FI) (Tous Sauf US).
VALPOLA, Harri [FI/FI]; (FI) (US Seulement).
LUKKA, Tuomas [FI/FI]; (FI) (US Seulement)
Inventeurs : VALPOLA, Harri; (FI).
LUKKA, Tuomas; (FI)
Mandataire : PAPULA OY; P.O. Box 981 FI-00101 Helsinki (FI)
Données relatives à la priorité :
20105732 24.06.2010 FI
Titre (EN) METHOD FOR THE SELECTION OF PHYSICAL OBJECTS IN A ROBOT SYSTEM
(FR) PROCÉDÉ POUR LA SÉLECTION D'OBJETS PHYSIQUES DANS UN SYSTÈME ROBOTIQUE
Abrégé : front page image
(EN)The invention relates to a method in which an apparatus receives first sensor data from first sensors and determines a target position from the data, the target position may be a position in space or an orientation of a gripper in a robot arm First instructions are issued to the robot arm or the gripper in order to move a gripper to the target position. Force feedback sensor data is received from force feedback sensors associated with either the robot arm or the gripper or from the first sensors. A failure in carrying out the first instructions is determined. Second sensor data is received from the at least one first sensor. Successful gripping of an object is determined from the second sensor data. Verification sensor data is received from at least one second sensor, in response to the determining of the successful gripping, second instructions are issued to the robot arm in order to move the arm to a predetermined position to release the grip of the gripper.
(FR)L'invention concerne un procédé dans lequel un équipement reçoit des premières données de capteur provenant de premiers capteurs et détermine une position cible à partir de ces données, la position cible pouvant être une position dans l'espace ou l'orientation d'un organe de préhension dans un bras de robot. Des premières instructions sont envoyées au bras de robot ou à l'organe de préhension afin de déplacer celui-ci vers la position cible. Des données de capteur de retour d'effort sont reçues de capteurs de retour d'effort associés soit au bras de robot soit à l'organe de préhension ou des premiers capteurs. On détermine un défaut d'exécution des premières instructions. Des secondes données capteur sont reçues d'au moins un premier capteur. On détermine le succès de la saisie d'un objet à partir des secondes données capteur. Des données de capteur de vérification sont reçues d'au moins un second capteur, en réaction à la détermination d'une saisie réussie, des secondes instructions sont envoyées au bras de robot pour déplacer le bras vers une position préétablie afin de relâcher la prise de l'organe de préhension.
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PE, PG, PH, PL, PT, RO, RS, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Langue de publication : anglais (EN)
Langue de dépôt : anglais (EN)