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1. (WO2011155070) MANIPULATEUR PARALLÈLE

Pub. No.:    WO/2011/155070    International Application No.:    PCT/JP2010/059977
Publication Date: Fri Dec 16 00:59:59 CET 2011 International Filing Date: Sat Jun 12 01:59:59 CEST 2010
IPC: B25J 11/00
F16H 21/54
F16H 25/18
F16H 37/12
Applicants: NATIONAL UNIVERSITY CORPORATION FUKUSHIMA UNIVERSITY
国立大学法人福島大学
TAKAHASHI, Takayuki
高橋 隆行
ANZAWA, Kota
安沢 孝太
Inventors: TAKAHASHI, Takayuki
高橋 隆行
ANZAWA, Kota
安沢 孝太
Title: MANIPULATEUR PARALLÈLE
Abstract:
La présente invention concerne un manipulateur parallèle pourvu d'un organe terminal effecteur (1), d'une pluralité d'articulations (3) à l'extrémité de chacune desquelles l'organe terminal effecteur (1) est supporté, et d'une pluralité de mécanismes à came solide (10), chacun étant raccordé à l'autre extrémité d'une des articulations (3). Chacun des mécanismes à came solide (10) comprend une came solide (11) qui est mise en rotation autour d'un arbre de rotation de came (11A) par un actionneur rotatif (22), et un galet de came (12) qui est supporté de façon à pouvoir être mis en rotation autour d'un arbre de rotation de galet de came (12A) et qui est raccordé à une des articulations (3). Une surface de guidage de came en trois dimensions (13) est formée sur la came solide (11). L'arbre de rotation de came (11A) et l'arbre de rotation de galet de came (12A) sont prévus de façon à avoir une relation de position tordue. Lorsque la came solide (11) se met en rotation autour de l'arbre de rotation de came (11A), le galet de came (12) oscille autour de l'arbre de rotation de galet de came (12A) tout en étant guidé par la surface de guidage de came (13).