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1. (WO2011125119) DISPOSITIF DE COMMANDE DE CORPS MOBILE, PROCÉDÉ DE COMMANDE DE CELUI-CI, ET PROGRAMME DE COMMANDE
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication :    WO/2011/125119    N° de la demande internationale :    PCT/JP2010/002513
Date de publication : 13.10.2011 Date de dépôt international : 06.04.2010
Demande présentée en vertu du Chapitre 2 :    06.06.2011    
CIB :
B62K 17/00 (2006.01), B62K 3/00 (2006.01)
Déposants : TOYOTA JIDOSHA KABUSHIKI KAISHA [JP/JP]; 1, Toyota-cho, Toyota-shi, Aichi 4718571 (JP) (Tous Sauf US).
ANDOH, Fukashi [JP/JP]; (JP) (US Seulement)
Inventeurs : ANDOH, Fukashi; (JP)
Mandataire : IEIRI, Takeshi; HIBIKI IP Law Firm, Asahi Bldg. 10th Floor, 3-33-8, Tsuruya-cho, Kanagawa-ku, Yokohama-shi, Kanagawa 2210835 (JP)
Données relatives à la priorité :
Titre (EN) MOVABLE BODY CONTROL DEVICE, METHOD OF CONTROLLING SAME, AND CONTROL PROGRAM
(FR) DISPOSITIF DE COMMANDE DE CORPS MOBILE, PROCÉDÉ DE COMMANDE DE CELUI-CI, ET PROGRAMME DE COMMANDE
(JA) 移動体制御装置、その制御方法及び制御プログラム
Abrégé : front page image
(EN)A movable body control device controls a motor which drives the wheels of a movable body, thereby performing inverted pendulum control of the movable body. Furthermore, the movable body control device is provided with a state quantity detection means for detecting state quantities of the movable body; a required power estimating means for operating in such a way that an estimated required output value showing a motor power required when the movable body is to be operated, is estimated on the basis of the movable body state quantities detected by the state quantity detection means; a limit output estimating means for operating in such a way that a limit output when a motor output is saturated is estimated on the basis of the movable body state quantities detected by the state quantity detection means; an adjusting command computing means for operating in such a way that, when an estimated required output value that is estimated by the required power estimating means is determined to exceed an estimated limit output value that is estimated by the limit output estimating means, a command value is adjusted so that the estimated required output value will be within the estimated limit output value; and a control means for controlling the motor of the movable body on the basis of the command value adjusted by the adjustment command computing means.
(FR)L'invention porte sur un dispositif de commande de corps mobile, lequel dispositif commande un moteur qui entraîne les roues d'un corps mobile, permettant ainsi de réaliser une commande de pendule inversé du corps mobile. En outre, le dispositif de commande de corps mobile comporte un moyen de détection de quantité d'état destiné à détecter les quantités d'état du corps mobile ; un moyen d'estimation de puissance requise destiné à fonctionner de telle sorte qu'une valeur de rendement requis estimée représentant une puissance moteur requise lorsque le corps mobile doit fonctionner, est estimée sur la base des quantités d'état de corps mobile détectées par le moyen de détection de quantité d'état ; un moyen d'estimation de rendement limite destiné à fonctionner de telle sorte qu'un rendement limite lorsqu'un rendement moteur est saturé est estimé sur la base des quantités d'état de corps mobile détectées par le moyen de détection de quantité d'état ; un moyen de calcul de commande d'ajustement destiné à fonctionner de telle sorte que, lorsqu'une valeur de rendement requis estimée, qui est estimée par le moyen d'estimation de puissance requise est déterminée pour dépasser une valeur de rendement limite estimée, qui est estimée par le moyen d'estimation de rendement limite, une valeur de commande est ajustée afin que la valeur de rendement requis estimée soit comprise dans la valeur de rendement limite estimée ; et un moyen de commande destiné à commander le moteur du corps mobile sur la base de la valeur de commande ajustée par le moyen de calcul de commande d'ajustement.
(JA) 移動体制御装置は、移動体の車輪を駆動するモータを制御して、移動体の倒立制御を行う。また、移動体制御装置は、移動体の状態量を検出する状態量検出手段と、状態量検出手段により検出された移動体の状態量に基づいて、移動体を動作させる場合に必要となるモータ出力を示す要求出力推定値を推定する要求出力推定手段と、状態量検出手段により検出された移動体の状態量に基づいて、モータ出力が飽和したときの限界出力を推定する限界出力推定手段と、要求出力推定手段により推定された要求出力推定値が限界出力推定手段により推定された限界出力推定値を超えると判断したとき、要求出力推定値が限界出力推定値以内となるように指令値を調整する調整指令演算手段と、調整指令演算手段により調整された指令値に基づいて、移動体のモータを制御する制御手段と、を備える。
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PE, PG, PH, PL, PT, RO, RS, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Langue de publication : japonais (JA)
Langue de dépôt : japonais (JA)