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1. (WO2010074045) SYSTÈME DE MAIN DE ROBOT AVEC SECTION DE PRÉHENSION
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication :    WO/2010/074045    N° de la demande internationale :    PCT/JP2009/071267
Date de publication : 01.07.2010 Date de dépôt international : 22.12.2009
Demande présentée en vertu du Chapitre 2 :    19.10.2010    
CIB :
B25J 13/08 (2006.01), B25J 15/08 (2006.01), G01H 11/06 (2006.01), G01H 17/00 (2006.01)
Déposants : NIHON UNIVERSITY [JP/JP]; 8-24, Kudan-Minami 4-chome, Chiyoda-ku, Tokyo 1028275 (JP) (Tous Sauf US).
OMATA, Sadao [JP/JP]; (JP) (US Seulement).
MURAYAMA, Yoshinobu [JP/JP]; (JP) (US Seulement)
Inventeurs : OMATA, Sadao; (JP).
MURAYAMA, Yoshinobu; (JP)
Mandataire : YOSHIDA Kenji; 34-12, Kichijoji-honcho 1-chome, Musashino-shi, Tokyo 1800004 (JP)
Données relatives à la priorité :
2008-332712 26.12.2008 JP
Titre (EN) ROBOT HAND SYSTEM WITH GRIPPING SECTION
(FR) SYSTÈME DE MAIN DE ROBOT AVEC SECTION DE PRÉHENSION
(JA) 把持部を有するロボットハンドシステム
Abrégé : front page image
(EN)The hardware portion of a robot hand system (10) is configured by including a lifting actuator (12), gripping actuators (14), and probes (20) each provided to the gripping end at the tip of each multi-joint section (17). A section (50) for detecting contact and the degree of slip and connected to the probes (20) has a function of discriminatorily detecting the following states: a non-contact state in which an object is not in contact with the probes (20) at all, a contact and gripping state in which the probes (20) and the object are not moving relatively, and a slip state in which the probes (20) and the object are moving relative to each other and are in what is called a slipping condition. With the use of this function, a control section (70) drives the gripping actuator (14) so that the object can be held with a minimum gripping force.
(FR)L'invention porte sur une partie matérielle d'un système de main de robot (10) qui est configurée pour comprendre un actionneur de levage (12), des actionneurs de préhension (14) et des sondes (20) équipant chacune l'extrémité de préhension au bout de chaque section à multiples articulations (17). Une section (50), pour détecter un contact et le degré de glissement et connectée aux sondes (20), possède une fonction de détection discriminatoire des états suivants : un état de non-contact dans lequel un objet n'est pas du tout en contact avec les sondes (20), un état de contact et de préhension dans lequel les sondes (20) et l'objet ne se déplacent pas l'un par rapport à l'autre, et un état de glissement dans lequel les sondes (20) et l'objet se déplacent l'un par rapport à l'autre et sont dans ce qui est appelé un état glissant. À l'aide de cette fonction, une section de commande (70) entraîne l'actionneur de préhension (14) de telle sorte que l'objet peut être tenu avec une force de préhension minimale.
(JA) ロボットハンドシステム(10)のハードウェアの部分は、1つの昇降アクチュエータ(12)と、複数の把持アクチュエータ(14)と、複数の多関節部(17)の各先端の把持端部にそれぞれ設けられる探触子(20)を含んで構成される。探触子(20)に接続される接触・滑り度検出部(50)は、探触子(20)に対象物が全く接触していない非接触状態と、探触子(20)と対象物が相対的に移動していない接触把持状態と、探触子(20)と対象物が相対的に移動していわゆる滑っている滑り状態とを区別して検出する機能を有する。この機能を用いて、制御部(70)は、最小限の把持力で対象物を把持するように、把持アクチュエータ(14)を駆動する。
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PE, PG, PH, PL, PT, RO, RS, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Langue de publication : japonais (JA)
Langue de dépôt : japonais (JA)