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1. (WO2010020457) AGENCEMENT ET PROCÉDÉ DE COMMANDE D'UN BRAS MOBILE DE ROBOT
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication :    WO/2010/020457    N° de la demande internationale :    PCT/EP2009/058164
Date de publication : 25.02.2010 Date de dépôt international : 30.06.2009
CIB :
A01J 5/017 (2006.01)
Déposants : DELAVAL HOLDING AB [--/SE]; P.O. Box 39 S-147 21 Tumba (SE) (Tous Sauf US).
NILSSON, Mats [SE/SE]; (SE) (US Seulement)
Inventeurs : NILSSON, Mats; (SE)
Mandataire : KEIJSER BERGÖÖ, Malin; DeLaval International AB Intellectual Property Support P.O. Box 39 S-147 21 Tumba (SE)
Données relatives à la priorité :
0801808-7 19.08.2008 SE
Titre (EN) ARRANGEMENT AND METHOD FOR CONTROLLING A MOVABLE ROBOT ARM
(FR) AGENCEMENT ET PROCÉDÉ DE COMMANDE D'UN BRAS MOBILE DE ROBOT
Abrégé : front page image
(EN)An arrangement for controlling a movable robot arm (14) for automatically attaching teat cups (15a) of a milking machine (15) to the teats of a milking animal (13) in a milking stall (12) comprises a three-dimensional camera arrangement (11a) stationary arranged with respect to the milking stall; a visual teat sensing means (11b) arranged on the robot arm; and a control device (17) provided, for each of the teats of the milking animal, for determining teat positions from images recorded by the three-dimensional camera arrangement and the visual teat sensing means, and for controlling the movement of the robot arm in order to attach a respective one of the teat cups to the teat of the milking animal in a two-stage procedure. During a first stage the robot arm is controlled to move to an approximate position for attachment of the teat cup to the teat of the milking animal based on a position of the teat as determined from images recorded by the three-dimensional camera arrangement, and during a second stage the robot arm is controlled to fine adjust its position based on a position of the teat as determined from images recorded by the visual teat sensing means mounted on the robot arm.
(FR)L'invention porte sur un agencement de commande d'un bras mobile de robot (14) destiné à fixer automatiquement les manchons trayeurs (15a) d'une machine à traire (15) aux pis d'un animal de traite (13) dans une stalle de traite (12), lequel agencement comprend un agencement de caméra tridimensionnelle (11a) disposé de façon fixe par rapport à la stalle de traite; un moyen visuel de détection de pis (11b) disposé sur le bras de robot; et un dispositif de commande (17) agencé, pour chacun des pis de l'animal de traite, de façon à déterminer les positions de pis à partir des images enregistrées par l'agencement de caméra tridimensionnelle et du moyen visuel de détection de pis, et à commander le mouvement du bras de robot afin de fixer un manchon trayeur respectif parmi les manchons trayeurs au pis de l'animal de traite dans une procédure en deux étapes. Dans une première étape, le bras de robot est commandé de façon à se déplacer vers une position approximative pour la fixation du manchon trayeur au pis de l'animal de traite en fonction de la position du pis qui a été déterminée à partir des images enregistrées par l'agencement de caméra tridimensionnelle, et, dans une deuxième étape, le bras de robot est commandé de façon à régler finement sa position en fonction de la position du pis qui a été déterminée à partir d'images enregistrées par le moyen visuel de détection de pis monté sur le bras de robot.
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PE, PG, PH, PL, PT, RO, RS, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, SE, SI, SK, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Langue de publication : anglais (EN)
Langue de dépôt : anglais (EN)