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1. (WO2010001107) PROCÉDÉ DE COMMANDE D’UN BRAS ROBOTIQUE
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication :    WO/2010/001107    N° de la demande internationale :    PCT/GB2009/001631
Date de publication : 07.01.2010 Date de dépôt international : 30.06.2009
CIB :
G05B 19/19 (2006.01), B25J 18/06 (2006.01), B25J 9/16 (2006.01)
Déposants : OLIVER CRISPIN ROBOTICS LIMITED [GB/GB]; Unit 5, Abbeywood Business Park Filton Bristol BS34 7JN (GB) (Tous Sauf US).
GRAHAM, Andrew, Crispin [GB/GB]; (GB) (US Seulement).
BUCKINGHAM, Robert, Oliver [GB/GB]; (GB) (US Seulement)
Inventeurs : GRAHAM, Andrew, Crispin; (GB).
BUCKINGHAM, Robert, Oliver; (GB)
Mandataire : HECTOR, Annabel, Mary; Cleveland 40-43 Chancery Lane London WC2A 1JQ (GB)
Données relatives à la priorité :
0811972.9 30.06.2008 GB
0900856.6 19.01.2009 GB
Titre (EN) METHOD OF CONTROLLING A ROBOTIC ARM
(FR) PROCÉDÉ DE COMMANDE D’UN BRAS ROBOTIQUE
Abrégé : front page image
(EN)The invention relates to a method of controlling the position of an elongate robotic arm comprising articulated segments. An actuator is associated with each segment to control its position, and a control system operates the actuators. Data representing the position of the arm is gathered and compared to input data that represents a required new position of a part of the arm. Data representing the required new position of the arm is then calculated, attempting to keep the remainder of the arm as close as possible to its previous position. The actuators are operated to move the arm into the new position. In tip following, the data representing the new position may define a path, and the arm may be fitted to the path by matching the position and orientation of a point on each pair of adjacent segments to that of the path.
(FR)La présente invention concerne un procédé de commande de la position d’un bras robotique de forme allongée comportant des segments articulés. Un actionneur est associé à chaque segment pour commander sa position, et un système de commande fait fonctionner les actionneurs. Une donnée représentant la position du bras est recueillie et comparée à une donnée d’entrée qui représente une nouvelle position requise d’une partie du bras. Une donnée représentant la nouvelle position du bras est ensuite calculée, en essayant de maintenir le reste du bras aussi proche que possible de sa position précédente. Les actionneurs sont opérés pour déplacer le bras vers la nouvelle position. Dans l’extrémité suivante, la donnée représentant la nouvelle position peut définir un trajet, et le bras peut être adapté au trajet par la correspondance de la position et de l’orientation d’un point sur chaque paire de segments adjacents avec celle du trajet.
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PE, PG, PH, PL, PT, RO, RS, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, SE, SI, SK, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Langue de publication : anglais (EN)
Langue de dépôt : anglais (EN)