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1. (WO2009110242) MANIPULATEUR ET SON PROCÉDÉ DE COMMANDE
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication :    WO/2009/110242    N° de la demande internationale :    PCT/JP2009/001002
Date de publication : 11.09.2009 Date de dépôt international : 05.03.2009
CIB :
B25J 19/06 (2006.01), B25J 13/08 (2006.01)
Déposants : PANASONIC CORPORATION [JP/JP]; 1006, Oaza Kadoma, Kadoma-shi, Osaka, 5718501 (JP) (Tous Sauf US).
OKUDA, Akinobu; (US Seulement).
FUJIOKA, Soichiro; (US Seulement).
MIZUNO, Osamu; (US Seulement).
MATSUKAWA, Yoshihiko; (US Seulement).
TOJO, Tsuyoshi; (US Seulement).
TAKAHASHI, Rie; (US Seulement).
NAKAMURA, Tohru; (US Seulement)
Inventeurs : OKUDA, Akinobu; .
FUJIOKA, Soichiro; .
MIZUNO, Osamu; .
MATSUKAWA, Yoshihiko; .
TOJO, Tsuyoshi; .
TAKAHASHI, Rie; .
NAKAMURA, Tohru;
Mandataire : KOTANI, Etsuji; Osaka Nakanoshima Building, 2nd Floor, 2-2, Nakanoshima 2-chome, Kita-ku, Osaka-shi, Osaka, 5300005 (JP)
Données relatives à la priorité :
2008-056102 06.03.2008 JP
Titre (EN) MANIPULATOR AND METHOD OF CONTROLLING THE SAME
(FR) MANIPULATEUR ET SON PROCÉDÉ DE COMMANDE
(JA) マニピュレータおよびその制御方法
Abrégé : front page image
(EN)A manipulator is provided with an arm (4), an arm (6), a holding section (8), a first joint (5) for pivotably connecting the arm (4) and the arm (6) to each other, a second joint (7) for pivotably connecting the arm (6) and the holding section (8) to each other, a first joint driving section capable of driving the first joint (5), a second joint driving section capable of driving the second joint (7), a member specifying section for specifying either of the arms (4, 6) which has a possibility of colliding with an obstacle or specifying either of the arms (4, 6) which has collided with the obstacle, and a controlling device (22) for controlling the first and second joint driving sections so that the either of the arms which is specified by the member specifying section is pivoted in a direction in which the either of the arms separates from the obstacle and so that the other arm is pivoted in a direction in which the other arm approach the obstacle.
(FR)L'invention porte sur un manipulateur qui est pourvu d'un bras (4), d'un bras (6), d'une section de retenue (8), d'une première articulation (5) pour relier de façon à pivoter le bras (4) et le bras (6) l'un à l'autre, d'une seconde articulation (7) pour relier de façon à pivoter le bras (6) et la section de retenue (8) l'un à l'autre, d'une première section d'entraînement d'articulation capable d'entraîner la première articulation (5), d'une seconde section d'entraînement d'articulation capable d'entraîner la seconde articulation (7), d'une section de spécification d'élément pour spécifier l'un ou l'autre des bras (4,6) pouvant entrer en collision avec un obstacle ou spécifier l'un ou l'autre des bras (4, 6) qui est entré en collision avec l'obstacle, et d'un dispositif de commande (22) pour commander les première et seconde sections d'entraînement des articulations de telle sorte que l'un ou l'autre des bras, qui est spécifié par la section de spécification d'élément, est amené à pivoter dans la direction dans laquelle ce bras se sépare de l'obstacle et de telle sorte que l'autre bras est amené à pivoter dans la direction dans laquelle l'autre bras s'approche de l'obstacle.
(JA) マニピュレータは、アーム(4)と、アーム(6)と、保持部(8)と、アーム(4)とアーム(6)とを回動可能に連結する第1の関節部(5)と、アーム(6)と保持部(8)とを回動可能に連結する第2の関節部(7)と、第1の関節部(5)を駆動可能な第1の関節駆動部と、第2の関節部(7)を駆動可能な第2の関節駆動部と、アーム(4)およびアーム(6)のうち、障害物と衝突する可能性のある一方のアーム又は障害物と衝突した一方のアームを特定する部材特定部と、部材特定部によって特定された一方のアームを障害物から離れる方向に回動させると共に、他方のアームを障害物に近づく方向に回動させるように、第1の関節駆動部及び第2の関節駆動部を制御する制御装置(22)と、を備える。
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PG, PH, PL, PT, RO, RS, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, SE, SI, SK, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Langue de publication : japonais (JA)
Langue de dépôt : japonais (JA)