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1. (WO2009107164) MÉCANISME DE DOIGT DE MAIN DE ROBOT
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication :    WO/2009/107164    N° de la demande internationale :    PCT/JP2008/000320
Date de publication : 03.09.2009 Date de dépôt international : 25.02.2008
CIB :
B25J 15/08 (2006.01)
Déposants : HARMONIC DRIVE SYSTEMS INC. [JP/JP]; 25-3, Minamioi 6-chome, Shinagawa-ku, Tokyo, 1400013 (JP) (Tous Sauf US).
KANAYAMA, Naoki [JP/JP]; (JP) (US Seulement)
Inventeurs : KANAYAMA, Naoki; (JP)
Mandataire : YOKOZAWA, Shiro; 1132-18, Shimadachi, Matsumoto-shi, Nagano, 3900852 (JP)
Données relatives à la priorité :
Titre (EN) FINGER MECHANISM OF ROBOT HAND
(FR) MÉCANISME DE DOIGT DE MAIN DE ROBOT
(JA) ロボットハンドの指機構
Abrégé : front page image
(EN)A finger unit (2) of a finger mechanism (1) of a robot hand comprises a tip-side finger link (3), a root-side finger link (4), and a finger joint portion (5) for connecting the tip-side finger link (3) and the root-side finger link (4). The tip-side finger link (3) is constantly applied with torque in the robot hand gripping direction (A) around a finger joint shaft (6) by a torsion coil spring (8), reducing output torque of an electromagnetic motor (7) necessary for driving the finger mechanism (1) in the gripping direction (A). Due to this structure, the finger mechanism of the robot hand which can provide necessary driving force in the robot hand gripping direction using a low-output and compact actuator can be realized.
(FR)L'invention porte sur une unité de doigt (2) d'un mécanisme de doigt (1) d'une main de robot, laquelle unité de doigt comprend une liaison de doigt côté pointe (3), une liaison de doigt côté base (4) et une partie d'articulation de doigt (5) pour relier la liaison de doigt côté pointe (3) et la liaison de doigt côté base (4). La liaison de doigt côté pointe (3) se voit appliquer constamment un couple dans la direction de saisie de main de robot (A) autour d'un axe d'articulation de doigt (6) par un ressort hélicoïdal de torsion (8), réduisant le couple de sortie d'un moteur électromagnétique (7) nécessaire pour entraîner le mécanisme de doigt (1) dans la direction de saisie (A). En raison de cette structure, on peut obtenir un mécanisme de doigt de main de robot qui peut fournir une force d'entraînement nécessaire dans la direction de saisie de la main de robot à l'aide d'un actionneur compact et à faible sortie.
(JA) ロボットハンドの指機構(1)の指ユニット(2)は、先端側指リンク(3)と、根元側指リンク(4)と、これらの間を連結している指関節部(5)とを備えている。先端側指リンク(3)は、常にねじりコイルバネ(8)によって、指関節軸(6)を中心としてロボットハンドの握り方向Aへのトルクが付与されているので、指機構(1)を握り方向Aの駆動するために必要な電磁モータ(7)の出力トルクを低減できる。低出力で小型のアクチュエータを用いてロボットハンドの握り方向に必要な駆動力を得ることのできるロボットハンドの指機構を実現できる。
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PG, PH, PL, PT, RO, RS, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, SV, SY, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MT, NL, NO, PL, PT, RO, SE, SI, SK, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Langue de publication : japonais (JA)
Langue de dépôt : japonais (JA)