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1. (WO2009081513) DISPOSITIF DE MAIN ROBOTISÉE
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication :    WO/2009/081513    N° de la demande internationale :    PCT/JP2008/002931
Date de publication : 02.07.2009 Date de dépôt international : 16.10.2008
CIB :
B25J 15/08 (2006.01)
Déposants : HONDA MOTOR CO., LTD. [JP/JP]; 1-1, Minami-Aoyama 2-chome, Minato-ku, Tokyo 1078556 (JP) (Tous Sauf US).
WAITA, Hironori [JP/JP]; (JP) (US Seulement).
JINBU, Yasuhiko [JP/JP]; (JP) (US Seulement)
Inventeurs : WAITA, Hironori; (JP).
JINBU, Yasuhiko; (JP)
Mandataire : SATO, Tatsuhiko; Nishi-Shinjuku Mitsui Building 18F 24-1, Nishi-Shinjuku 6-chome Shinjuku-ku, Tokyo 1600023 (JP)
Données relatives à la priorité :
2007-333806 26.12.2007 JP
Titre (EN) ROBOT HAND DEVICE
(FR) DISPOSITIF DE MAIN ROBOTISÉE
(JA) ロボットハンド装置
Abrégé : front page image
(EN)A robot hand device which can control the finger-tip force with high precision by using a force sensor of relatively small rated measurement, and can perform delicate grip operation by decreasing the outside diameter or the length of a finger-tip portion. A force sensor (12) is provided at the tip (3) of a finger which bends and stretches through a plurality of joints. The force sensor (12) is fixed between the proximal end (10) of the finger tip (3) and a joint (6) under inclining posture so that the main shaft (16) is directed toward a thickest part (11) of finger-tip formed between the distal end (9) of the finger tip (3) and the proximalend (10) of the finger tip (3) adjoining the joint (6). The extension axis (z) of the main shaft (16) of the force sensor (12) extends toward the thickest part (11) of finger-tip while passing between a first straight line (a) extending in the longitudinal direction of finger to pass the center of the finger tip (3) and a second straight line (b) extending to the bending and stretching direction side of finger while intersecting the first straight line (a) perpendicularly at the proximal end (10) of the finger tip (3).
(FR)La présente invention se rapporte à un dispositif de main robotisée qui peut commander la force de bout de doigt avec une précision élevée grâce à un capteur de force d'une mesure nominale relativement petite, et qui peut effectuer une opération de préhension délicate en réduisant le diamètre extérieur ou la longueur d'une partie de bout de doigt. Un capteur de force (12) est situé au bout (3) d'un doigt qui se plie et se tend grâce à une pluralité d'articulations. Le capteur de force (12) est fixé entre l'extrémité proximale (10) du bout de doigt (3) et une articulation (6) en position d'inclinaison, de sorte que l'arbre principal (16) soitorienté vers la partie la plus épaisse (11) du bout de doigt formé entre l'extrémité distale (9) du bout de doigt (3) et l'extrémité proximale (10) du bout de doigt (3) jouxtant l'articulation (6). L'axe d'extension (z) de l'arbre principal (16) du capteur de force (12) s'étend vers la partie la plus épaisse (11) du bout de doigt tout en passant entre une première ligne droite (a) s'étendant dans la direction longitudinale du doigt pour passer le centre du bout de doigt (3) et une seconde ligne droite (b) s'étendant jusqu'au côté du sens de pliage et d'extension du doigt tout en croisant la première ligne droite (a) perpendiculairement au niveau de l'extrémité proximale (10) du bout de doigt (3).
(JA)定格測定値の比較的小さな力センサを用いて指先力を高精度に制御することができ、しかも、指先部の外径や長さを小として繊細な把持動作が可能となるロボットハンド装置を提供する。複数の関節を介して屈伸する指の指先部(3)に力センサ(12)を設ける。力センサ(12)は、その主軸(16)が指先部(3)の先端(9)と関節(6)に隣接する指先部(3)の基端(10)との間に形成された指先腹部(11)に向くように傾斜した姿勢で指先部(3)の基端(10)と関節(6)との間に取付けられる。そして、力センサ(12)の主軸(16)の延長軸線(z)は、指の長手方向に延びて指先部(3)の中心を通る第1の直線(a)と、指先部(3)の基端(10)において第1の直線(a)に直交して指の屈曲方向側に延びる第2の直線(b)との間を通り指先腹部(11)に向かって延びる。
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PG, PH, PL, PT, RO, RS, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MT, NL, NO, PL, PT, RO, SE, SI, SK, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Langue de publication : japonais (JA)
Langue de dépôt : japonais (JA)