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1. (WO2009028497) DISPOSITIF DE PLANIFICATION DE TRAJET ET PROCÉDÉ DE PLANIFICATION DE TRAJET
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication :    WO/2009/028497    N° de la demande internationale :    PCT/JP2008/065189
Date de publication : 05.03.2009 Date de dépôt international : 26.08.2008
Demande présentée en vertu du Chapitre 2 :    25.06.2009    
CIB :
G05B 19/416 (2006.01), B25J 9/10 (2006.01), G05B 19/4093 (2006.01), G05D 1/02 (2006.01)
Déposants : TOYOTA JIDOSHA KABUSHIKI KAISHA [JP/JP]; 1, Toyota-cho, Toyota-shi, Aichi 4718571 (JP) (Tous Sauf US).
GRAVOT, Fabien [FR/JP]; (JP) (US Seulement)
Inventeurs : GRAVOT, Fabien; (JP)
Mandataire : HASEGAWA, Yoshiki; SOEI PATENT AND LAW FIRM, Ginza First Bldg., 10-6 Ginza 1-chome, Chuo-ku, Tokyo 1040061 (JP)
Données relatives à la priorité :
2007-220014 27.08.2007 JP
Titre (EN) PATH PLANNING DEVICE AND PATH PLANNING METHOD
(FR) DISPOSITIF DE PLANIFICATION DE TRAJET ET PROCÉDÉ DE PLANIFICATION DE TRAJET
(JA) 経路計画装置及び経路計画方法
Abrégé : front page image
(EN)A path planning device and method for making a plan of a smooth motion path of a moving body with a quick calculation of the path plan. The device has a motion path smoothing section for smoothing a motion path of a moving part of a robot by using a ternary polynomial function T(x) having three regions, i.e., a function value increasing region, a function value constant region, and a function value decreasing region. By smoothing the motion path of a moving body by using the ternary polynomial function, a smooth motion path of the moving body can be quickly calculated.
(FR)L'invention porte sur un dispositif et sur un procédé de planification de trajet pour réaliser un plan d'un trajet de mouvement sans à-coups d'un corps mobile avec un calcul rapide du plan de trajet. Le dispositif a une section de lissage de trajet de mouvement pour lisser un trajet de mouvement d'une partie mobile d'un robot à l'aide d'une fonction polynomiale ternaire T(x) ayant trois régions, à savoir, une région à valeur de fonction croissante, une région à valeur de fonction constante et une région à valeur de fonction décroissante. Par le lissage du trajet de mouvement d'un corps mobile à l'aide de la fonction polynomiale ternaire, un trajet de mouvement sans à-coups du corps mobile peut être calculé rapidement.
(JA) 本発明は、経路計画の演算が迅速に行え、移動体の移動経路の平滑化が図れる経路計画装置及び経路計画方法を提供することを目的とする。本発明は、移動体の経路計画を行う経路計画装置であって、関数値の増加領域、一定領域、減少領域の三領域を有するテナリー多項式関数T(x)を用いてロボットの移動部分の移動経路の平滑化を行う移動経路平滑化部を備えている。このテナリー多項式関数を用いて移動体の移動経路の平滑化を行うことにより、移動体の平滑な移動経路を迅速に算出することができる。
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PG, PH, PL, PT, RO, RS, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MT, NL, NO, PL, PT, RO, SE, SI, SK, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Langue de publication : japonais (JA)
Langue de dépôt : japonais (JA)