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1. (WO2008063249) GUIDAGE PAR ULTRASONS TRIDIMENSIONNEL EN TEMPS RÉEL DE ROBOTIQUE CHIRURGICALE
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international

N° de publication : WO/2008/063249 N° de la demande internationale : PCT/US2007/015780
Date de publication : 29.05.2008 Date de dépôt international : 11.07.2007
CIB :
A61B 8/00 (2006.01)
A NÉCESSITÉS COURANTES DE LA VIE
61
SCIENCES MÉDICALE OU VÉTÉRINAIRE; HYGIÈNE
B
DIAGNOSTIC; CHIRURGIE; IDENTIFICATION
8
Diagnostic utilisant des ondes ultrasonores, sonores ou infrasonores
Déposants :
DUKE UNIVERSITY [US/US]; P.O. Box 90083 Durham, NC 27708-0083, US (AllExceptUS)
UNIVERSITY OF NORTH CAROLINA AT CHAPEL HILL [US/US]; 250 East Franklin Street Chapel Hill, NC 27599, US (AllExceptUS)
PUA, Eric [US/US]; US (UsOnly)
LIGHT, Edward, D. [US/US]; US (UsOnly)
VON ALLMEN, Daniel [US/US]; US (UsOnly)
SMITH, Stephen, W. [US/US]; US (UsOnly)
Inventeurs :
PUA, Eric; US
LIGHT, Edward, D.; US
VON ALLMEN, Daniel; US
SMITH, Stephen, W.; US
Mandataire :
FARIS, Robert, W.; Nixon & Vanderhye P.C. 901 North Glebe Road, 11th Floor Arlington, VA 22203-1808, US
Données relatives à la priorité :
60/819,62511.07.2006US
Titre (EN) REAL-TIME 3-D ULTRASOUND GUIDANCE OF SURGICAL ROBOTICS
(FR) GUIDAGE PAR ULTRASONS TRIDIMENSIONNEL EN TEMPS RÉEL DE ROBOTIQUE CHIRURGICALE
Abrégé :
(EN) Laparoscopic ultrasound has seen increased use as a surgical aide in general, gynecological, and urological procedures. The application of real-time three-dimensional (RT3D) ultrasound to these laparoscopic procedures may increase information available to the surgeon and serve as an additional intraoperative guidance tool. The integration of RT3D with recent advances in robotic surgery can also increase automation and ease of use. In one non- limiting exemplary implementation, a 1 cm diameter probe for RT3D has been used laparoscopically for in vivo imaging of a canine. The probe, which operates at 5 MHz, was used to image the spleen, liver, and gall bladder as well as to guide surgical instruments. Furthermore, the 3D measurement system of the volumetric scanner used with this probe was tested as a guidance mechanism for a robotic linear motion system in order to simulate the feasibility of RT3D/robotic surgery integration. Using images acquired with the 3D laparoscopic ultrasound device, coordinates were acquired by the scanner and used to direct a robotically controlled needle towards desired in vitro targets as well as targets in a post- mortem canine. The RMS error for these measurements was 1.34 mm using optical alignment and 0.76 mm using ultrasound alignment.
(FR) Les systèmes à ultrasons laparoscopiques ont connu une utilisation croissante en tant qu'aide chirurgicale dans des procédures générales, gynécologiques et urologiques. L'application d'ultrasons tridimensionnels en temps réel (RT3D) à ces procédures laparoscopiques peut augmenter les informations disponibles pour le chirurgien et servir d'outil de guidage peropératoire supplémentaire. L'intégration de RT3D avec les avancés récentes dans la chirurgie robotique peut également augmenter l'automatisation et la facilité d'utilisation. Dans une mise en œuvre à titre d'exemple non limitatif, une sonde de diamètre de 1 cm pour RT3D a été utilisée par voie laparoscopique pour une imagerie in vivo d'un canidé. La sonde, qui fonctionne à 5 MHz, a été utilisée pour visualiser la rate, le foie et la vésicule biliaire ainsi que pour guider les instruments chirurgicaux. De plus, le système de mesure en 3D du scanner volumétrique utilisé avec cette sonde a été testé en tant que mécanisme de guidage pour un système de mouvement linéaire robotique afin de simuler la faisabilité d'une intégration de chirurgie robotique/RT3D. À l'aide d'images acquises par le dispositif à ultrasons laparoscopique en 3D, des coordonnées ont été acquises par le scanner et utilisées pour diriger une aiguille commandée de façon robotique vers des cibles in vitro désirées ainsi que des cibles dans un canidé post-mortem. L'erreur de valeur quadratique moyenne pour ces mesures était de 1,34 mm à l'aide d'un alignement optique et de 0,76 mm à l'aide d'un alignement par ultrasons.
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États désignés : AE, AG, AL, AM, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PG, PH, PL, PT, RO, RS, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, SV, SY, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
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Office européen des brevets (OEB) (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MT, NL, PL, PT, RO, SE, SI, SK, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Langue de publication : Anglais (EN)
Langue de dépôt : Anglais (EN)
Également publié sous:
US20090287223