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1. (WO2008047872) Manipulateur

Pub. No.:    WO/2008/047872    International Application No.:    PCT/JP2007/070360
Publication Date: 24 avr. 2008 International Filing Date: 18 oct. 2007
IPC: B25J 19/06
B25J 13/08
Applicants: HITACHI, LTD.
株式会社日立製作所
EGAWA, Saku
柄川 索
Inventors: EGAWA, Saku
柄川 索
Title: Manipulateur
Abstract:
La position et la forme d'un objet (109) maintenu par une section de maintien (102) sont détectées en fonction d'une image de la périphérie de la section de maintien (102) obtenue par un dispositif d'entrée d'image (2) prévu sur un bras (103) d'un manipulateur (101) et en fonction d'un changement de position du manipulateur (101) détecté par un capteur angulaire (122) prévu à une articulation (112) entre la section de maintien (102) et le bras (103). En outre, un dispositif de détermination de possibilité de contact (4) détecte la forme et la position de l'objet (109) et les compare avec la position d'un objet périphérique (108), détecté par un dispositif de contrôle de la périphérie (3), pour déterminer la possibilité de contact entre les objets. En outre, lorsqu'il est possible que l'objet (109) entre en contact avec l'objet périphérique (108), le déplacement du manipulateur (101) est arrêté ou l'approche entre l'objet maintenu (109) et l'objet périphérique (108) est signalée par des moyens d'avertissement (5).