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1. (WO2008021612) PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE NAVIGATION AUTONOME
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication :    WO/2008/021612    N° de la demande internationale :    PCT/US2007/070932
Date de publication : 21.02.2008 Date de dépôt international : 12.06.2007
CIB :
G06F 19/00 (2006.01)
Déposants : BATTELLE ENERGY ALLIANCE, LLC [US/US]; P.O. Box 1625, Idaho Falls, ID 83415-3899 (US)
Inventeurs : FEW, Douglas, A.; (US).
BRUEMMER, David, J.; (US)
Mandataire : BARZEE, Eric, M.; Battelle Energy Alliance, LLC., P.O. Box 1625, Idaho Falls, ID 83415-3899 (US)
Données relatives à la priorité :
11/428,637 05.07.2006 US
Titre (EN) AUTONOMOUS NAVIGATION SYSTEM AND METHOD
(FR) PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE NAVIGATION AUTONOME
Abrégé : front page image
(EN)Robot platforms, methods, and computer media are disclosed. The robot platform includes perceptors, locomotors, and a system controller, which executes instructions for autonomously navigating a robot. The instructions repeat, on each iteration through an event timing loop, the acts of defining an event horizon based on the robot's current velocity, detecting a range to obstacles around the robot, testing for an event horizon intrusion by determining if any range to the obstacles is within the event horizon, and adjusting rotational and translational velocity of the robot accordingly. If the intrusion occurs, rotational velocity is modified by a proportion of the current rotational velocity reduced by a proportion of the range to the nearest obstacle and translational velocity is modified by a proportion of the range to the nearest obstacle. If no intrusion occurs, translational velocity is set as a ratio of a speed factor relative to a maximum speed.
(FR)La présente invention concerne des plateformes robots, des procédés et des supports informatiques. La plateforme robot comporte des dispositifs percepteurs, des dispositifs locomoteurs, et un contrôleur système qui exécute des instructions en vue d'une navigation autonome du robot. Les instructions répètent, à chaque itération au moyen d'une bouche de synchronisation d'événements, les actes par lesquels on définit un horizon d'événement sur la base de la vitesse courante du robot, on détecte une distance séparant d'obstacles autour du robot, on recherche une intrusion dans l'horizon d'événement par calcul permettant de savoir si l'éloignement des obstacles les fait se trouver dans les limites de l'horizon d'événement, et on reprend en conséquence la vitesse de rotation et de translation du robot. En cas d'intrusion, on modifie la vitesse de rotation d'une proportion de la vitesse de rotation courante réduire d'une proportion de l'éloignement de l'obstacle le plus proche, et on modifie la vitesse de translation d'une proportion de l'éloignement de l'obstacle el plus proche. En l'absence d'intrusion, on règle la vitesse de translation sur un rapport d'un facteur de vitesse rapporté à une vitesse maximale.
États désignés : AE, AG, AL, AM, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PG, PH, PL, PT, RO, RS, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, SV, SY, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MT, NL, PL, PT, RO, SE, SI, SK, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Langue de publication : anglais (EN)
Langue de dépôt : anglais (EN)