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Paramétrages

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1. WO2007146984 - SYSTÈME DE COMMANDE CONFIGURÉ POUR COMPENSER DES CARACTÉRISTIQUES DE LIAISON D'ACTIONNEUR AU JOINT NON IDÉALES DANS UN SYSTÈME ROBOTIQUE MÉDICAL

Numéro de publication WO/2007/146984
Date de publication 21.12.2007
N° de la demande internationale PCT/US2007/071081
Date du dépôt international 13.06.2007
CIB
G05B 19/19 2006.01
GPHYSIQUE
05COMMANDE; RÉGULATION
BSYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION EN GÉNÉRAL; ÉLÉMENTS FONCTIONNELS DE TELS SYSTÈMES; DISPOSITIFS DE CONTRÔLE OU DE TEST DE TELS SYSTÈMES OU ÉLÉMENTS
19Systèmes de commande à programme
02électriques
18Commande numérique (CN), c.à d. machines fonctionnant automatiquement, en particulier machines-outils, p.ex. dans un milieu de fabrication industriel, afin d'effectuer un positionnement, un mouvement ou des actions coordonnées au moyen de données d'un programme sous forme numérique
19caractérisée par systèmes de commande de positionnement ou de commande de contournage, p.ex. pour commander la position à partir d'un point programmé vers un autre point ou pour commander un mouvement le long d'un parcours continu programmé
A61B 19/00 2006.01
ANÉCESSITÉS COURANTES DE LA VIE
61SCIENCES MÉDICALE OU VÉTÉRINAIRE; HYGIÈNE
BDIAGNOSTIC; CHIRURGIE; IDENTIFICATION
19Instruments, outillage ou accessoires pour la chirurgie ou le diagnostic non couverts par l'un des groupes A61B1/-A61B18/159
CPC
A61B 2034/2046
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
34Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
20Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
2046Tracking techniques
A61B 2034/2048
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
34Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
20Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
2046Tracking techniques
2048using an accelerometer or inertia sensor
A61B 2034/2051
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
34Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
20Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
2046Tracking techniques
2051Electromagnetic tracking systems
A61B 2034/2055
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
34Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
20Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
2046Tracking techniques
2055Optical tracking systems
A61B 2034/2059
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
34Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
20Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
2046Tracking techniques
2059Mechanical position encoders
A61B 2034/2063
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
34Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
20Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
2046Tracking techniques
2063Acoustic tracking systems, e.g. using ultrasound
Déposants
  • INTUITIVE SURGICAL, INC. [US/US]; 1266 Kifer Road Bldg. 101 Sunnyvale, California 94086, US (AllExceptUS)
Inventeurs
  • DIOLAITI, Nicola; US
  • LARKIN, David Q.; US
  • COOPER, Thomas G.; US
  • SCHENA, Bruce; US
Mandataires
  • NGUYEN, Frank ; Intuitive Surgical, Inc. 1266 Kifer Road Bldg. 101 Sunnyvale, California 94086, US
Données relatives à la priorité
60/813,20713.06.2006US
Langue de publication anglais (EN)
Langue de dépôt anglais (EN)
États désignés
Titre
(EN) CONTROL SYSTEM CONFIGURED TO COMPENSATE FOR NON-IDEAL ACTUATOR-TO-JOINT LINKAGE CHARACTERISTICS IN A MEDICAL ROBOTIC SYSTEM
(FR) SYSTÈME DE COMMANDE CONFIGURÉ POUR COMPENSER DES CARACTÉRISTIQUES DE LIAISON D'ACTIONNEUR AU JOINT NON IDÉALES DANS UN SYSTÈME ROBOTIQUE MÉDICAL
Abrégé
(EN)
A medical robotic system having non-ideal actuator-to-joint linkage characteristics, includes a control system including a proximal control loop with actuator sensor feedback to control dynamic response of an actuator coupled to a distal joint which in turn, is coupled to an end effector to provide a degree of freedom movement of the end effector, a distal control loop with distal joint sensor feedback and feedforward to the actuator to ensure steady-state convergence of the distal joint position, and an end effector control loop with end-point sensor feedback to control the end effector position to reach a commanded end effector position.
(FR)
La présente invention concerne un système robotique médical ayant des caractéristiques de liaison d'actionneur au joint non idéales, comprenant un système de commande comprenant une boucle de commande proximale avec une rétroaction de capteur d'actionneur pour commander la réponse dynamique d'un actionneur couplé à un joint distal à son tour couplé à un effecteur d'extrémité pour offrir un certain degré de liberté de mouvement à l'effecteur d'extrémité, une boucle de commande distale avec une action directe et une rétroaction de capteur de joint distal vis-à-vis de l'actionneur pour garantir la convergence permanente de la position du joint distal et une boucle de commande d'effecteur d'extrémité avec une rétroaction de capteur de point d'extrémité pour commander la position de l'effecteur d'extrémité afin d'atteindre la position commandée de l'effecteur d'extrémité.
Également publié en tant que
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