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1. (WO2006051651) CONTROLEUR DE MOUVEMENT ET PROCEDE D'IDENTIFICATION DE SYSTEME
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication :    WO/2006/051651    N° de la demande internationale :    PCT/JP2005/017592
Date de publication : 18.05.2006 Date de dépôt international : 26.09.2005
CIB :
H02P 29/00 (2006.01), G05B 13/02 (2006.01)
Déposants : KABUSHIKI KAISHA YASKAWA DENKI [JP/JP]; 2-1, Kurosaki-shiroishi Yahatanishi-ku Kitakyushu-shi, Fukuoka 806-0004 (JP) (Tous Sauf US).
HAGIHARA, Jun [JP/JP]; (JP) (US Seulement)
Inventeurs : HAGIHARA, Jun; (JP)
Données relatives à la priorité :
2004-328574 12.11.2004 JP
2005-019283 27.01.2005 JP
Titre (EN) MOTION CONTROLLER AND SYSTEM IDENTIFYING METHOD
(FR) CONTROLEUR DE MOUVEMENT ET PROCEDE D'IDENTIFICATION DE SYSTEME
(JA) モーション制御装置とシステム同定方法
Abrégé : front page image
(EN)It is possible to accurately identify system constants (inertia, viscous friction coefficient, constant disturbance) regardless of operation even when viscous friction or constant disturbance functions. An identifier (6) comprises: a time differentiator (10) for calculating an acceleration detection value afb by time differentiating a speed detection value Vfb; a first filter (11) for calculating Fafb by filtering the acceleration detection value afb; a second filter (12) for calculating Fvfb by filtering the speed detection value Vfb; a third filter (13) for calculating Ftref by filtering a torque command value Tref; and a JDC estimator (14) for calculating the inertia identification value J_hat, viscous friction coefficient identification value D_hat, and constant disturbance identification value C_hat of a control object by performing time differentiation and four operations based on the Ftref, Fvfb and Fafb.
(FR)Il est possible d'identifier avec précision les constantes d'un système (inertie, coefficient de viscosité à la friction, perturbation constante) indépendamment du fonctionnement de ce système même en cas de présence de friction visqueuse ou de perturbation constante. Un identificateur (6) comprend: un différenciateur temporel (10) servant à calculer une valeur de détection d'accélération afb par différenciation temporelle d'une valeur de détection de vitesse Vfb; un premier filtre (11) servant à calculer Fafb par filtration de la valeur de détection d'accélération afb; un deuxième filtre (12) servant à calculer Fvfb par filtration de la valeur de détection de vitesse Vfb; un troisième filtre (13) servant à calculer Ftref par filtration d'une valeur de commande de couple Tref; un ensemble d'évaluation de JDC (14) servant à calculer la valeur d'identification d'inertie et la valeur d'identification du coefficient de viscosité à la friction, ainsi que la valeur d'identification de la perturbation constante d'un objet de contrôle par exécution de la différenciation temporelle et de quatre opérations basées sur Ftref, Fvfb et Fafb.
(JA) 粘性摩擦や一定外乱が作用する場合も、動作によらず、精度良くシステム定数(イナーシャ、粘性摩擦係数、一定外乱)を同定する。    同定器(6)は速度検出値Vfbを時間微分して加速度検出値afbを算出する時間微分器(10)と、加速度検出値afbをフィルタ処理してFafbを算出する第1のフィルタ(11)と、前記速度検出値Vfbをフィルタ処理してFvfbを算出する第2のフィルタ(12)と、前記トルク指令値Trefをフィルタ処理してFtrefを算出する第3のフィルタ(13)と、前記FtrefとFvfbとFafbをもとに時間微分および四則演算し、前記制御対象のイナーシャ同定値J_hatおよび粘性摩擦係数同定値D_hatおよび一定外乱同定値C_hatを算出するJDC推定器(14)とで構成される。
États désignés : AE, AG, AL, AM, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KP, KR, KZ, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LV, LY, MA, MD, MG, MK, MN, MW, MX, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PG, PH, PL, PT, RO, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, SY, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, YU, ZA, ZM, ZW.
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, NL, PL, PT, RO, SE, SI, SK, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Langue de publication : japonais (JA)
Langue de dépôt : japonais (JA)