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1. (WO2006033209) DISPOSITIF D’ASSISTANCE POUR ARTICULATION DE JAMBE D’UN ROBOT MOBILE DOTE DE JAMBES
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication :    WO/2006/033209    N° de la demande internationale :    PCT/JP2005/015010
Date de publication : 30.03.2006 Date de dépôt international : 17.08.2005
CIB :
B25J 19/00 (2006.01), B25J 5/00 (2006.01)
Déposants : HONDA MOTOR CO., LTD. [JP/JP]; 1-1, Minami-Aoyama 2-chome, Minato-ku, Tokyo 1078556 (JP) (Tous Sauf US).
SHOWA CORPORATION [JP/JP]; 14-1, Fujiwara-cho 1-chome, Gyoda-shi, Saitama 3618506 (JP) (Tous Sauf US).
TAKENAKA, Toru [JP/JP]; (JP) (US Seulement).
GOMI, Hiroshi [JP/JP]; (JP) (US Seulement).
HAMAYA, Kazushi [JP/JP]; (JP) (US Seulement).
AKIMOTO, Kazushi [JP/JP]; (JP) (US Seulement).
SHIROKURA, Shinya [JP/JP]; (JP) (US Seulement).
ASATANI, Minami [JP/JP]; (JP) (US Seulement).
TANAKA, Katsushi [JP/JP]; (JP) (US Seulement)
Inventeurs : TAKENAKA, Toru; (JP).
GOMI, Hiroshi; (JP).
HAMAYA, Kazushi; (JP).
AKIMOTO, Kazushi; (JP).
SHIROKURA, Shinya; (JP).
ASATANI, Minami; (JP).
TANAKA, Katsushi; (JP)
Mandataire : SATO, Tatsuhiko; Shinjuku Maynds Tower 16F 1-1, Yoyogi 2-chome Shibuya-ku, Tokyo 1510053 (JP)
Données relatives à la priorité :
2004-275385 22.09.2004 JP
Titre (EN) LEG JOINT ASSIST DEVICE OF LEGGED MOBILE ROBOT
(FR) DISPOSITIF D’ASSISTANCE POUR ARTICULATION DE JAMBE D’UN ROBOT MOBILE DOTE DE JAMBES
(JA) 脚式移動ロボットの脚体関節アシスト装置
Abrégé : front page image
(EN)A leg joint assist device (11) of a legged mobile robot, comprising a spring means (21)(gas spring). A piston (24) in a cylinder (23) is vertically moved according to the relative displacement motion (bending and stretching motion) of a femoral region (4) and a crural region (5) at the knee joint (8) of the leg (3) of the robot. A gas is filled in gas chambers (25) and (26) on the upper and lower sides of the piston (24). When the degree of the bending of the leg body at the knee joint (8) is equal to or less than a specified value, the gas chambers (25) and (26) are allowed to communicate with each other through grooves (28) in the cylinder (23), and the spring means (21) does not produce an elastic force. When the degree of the bending exceeds the specified value, the gas chambers (25) and (26) are brought into a sealed state with each other, and the spring means (21) produces an elastic force which acts on the knee joint (8) as an auxiliary drive force. Thus, a burden on the joint actuator of the leg can be reduced while reducing the energy consumption of the robot by a compact and simple structure. Also, a variation in the characteristics of the auxiliary drive force of the spring means (21) against the degree of the bending of the knee joint (8) can be suppressed.
(FR)L’invention concerne un dispositif d’assistance pour articulation de jambe (11) d’un robot mobile doté de jambes, comprenant un moyen de ressort (21) (ressort à gaz). Un piston (24) monté dans un cylindre (23) est déplacé verticalement en fonction du déplacement relatif (mouvement de flexion et d’extension) d’une région fémorale (4) et d’une région crurale (5) au niveau d’une articulation de genou (8) de la jambe (3) du robot. Des chambres à gaz (25) et (26) situées sur les côtés supérieur et inférieur du piston (24) sont remplies de gaz. Lorsque le degré de flexion du corps de la jambe au niveau de l’articulation de genou (8) est inférieur ou égal à une valeur déterminée, les chambres à gaz (25) et (26) sont mises en communication par des rainures (28) dans le cylindre (23), et le moyen de ressort (21) ne génère pas de force élastique. Lorsque le degré de flexion excède la valeur déterminée, les chambres à gaz (25) et (26) sont isolées l’une de l’autre de façon étanche, et le moyen de ressort (21) génère une force élastique qui agit sur l’articulation de genou (8) comme une force d’entraînement auxiliaire. Il est donc possible de réduire la charge s’exerçant sur l’actionneur de l’articulation de la jambe ainsi que l’énergie consommée par le robot grâce à une structure simple et compacte. L’invention permet également de supprimer les variations des caractéristiques de la force d’entraînement auxiliaire du moyen de ressort (21) en fonction du degré de flexion de l’articulation de genou (8).
(JA) アシスト装置11はばね手段21(気体ばね)を備えており、シリンダ23内のピストン24がロボットの脚体3の膝関節8における大腿部4および下腿部5の相対的変位運動(屈伸運動)に応じて上下動する。ピストン24の上下の気室25,26に気体が充填されている。膝関節8での曲げ度合いが所定値以下であるときには、気室25,26がシリンダ23内の溝28を介して連通して、ばね手段21は弾性力を発生せず、曲げ度合いが所定値を超えると、気室25,26が互いに密封状態となってばね手段21が弾性力を発生し、その弾性力が膝関節8に補助駆動力として作用する。小型且つ簡単な構成でロボットのエネルギー消費を低減しつつ、脚体の関節アクチュエータの負担を軽減することができる。また、膝関節8の曲げ度合いに対するばね手段21の補助駆動力の特性変化を抑制できる。
États désignés : AE, AG, AL, AM, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, HR, HU, ID, IL, IN, IS, KE, KG, KM, KP, KR, KZ, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LV, MA, MD, MG, MK, MN, MW, MX, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PG, PH, PL, PT, RO, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, SY, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, YU, ZA, ZM, ZW.
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, NL, PL, PT, RO, SE, SI, SK, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Langue de publication : japonais (JA)
Langue de dépôt : japonais (JA)