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1. (WO2005084895) PROCEDE DE CALIBRAGE D'UN POINT DE FONCTIONNEMENT D'OUTILS POUR ROBOTS INDUSTRIELS
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication :    WO/2005/084895    N° de la demande internationale :    PCT/DE2005/000262
Date de publication : 15.09.2005 Date de dépôt international : 16.02.2005
CIB :
B25J 9/16 (2006.01)
Déposants : PAGEL, Thomas [DE/DE]; (DE).
KEMP, Johannes [ZA/DE]; (DE)
Inventeurs : PAGEL, Thomas; (DE).
KEMP, Johannes; (DE)
Mandataire : GERSTEIN, Hans, Joachim; Gramm, Lins & Partner GbR, Theodor-Heuss-Strasse 1, 38122 Braunschweig (DE)
Données relatives à la priorité :
10 2004 010 312.7 03.03.2004 DE
Titre (DE) VERFAHREN ZUM EINMESSEN EINES ARBEITSPUNKTES VON WERKZEUGEN FÜR INDUSTRIEROBOTER
(EN) METHOD FOR CALIBRATION OF A WORKING POINT FOR TOOLS ON INDUSTRIAL ROBOTS
(FR) PROCEDE DE CALIBRAGE D'UN POINT DE FONCTIONNEMENT D'OUTILS POUR ROBOTS INDUSTRIELS
Abrégé : front page image
(DE)Ein Verfahren zum Einmessen eines Arbeitspunktes (TCP) von Werkzeugen (13) für Industrieroboter (8) mit einer Einmessvorrichtung (1), die mindestens 2 jeweils mit einem Scheitelwinkel (&agr;) größer Null winklig zueinander stehende und sich in einem Kreuzungspunkt (R) kreuzende Lichtschranken hat, umfasst die Schritte: a) Festlegen von SOLL-TCP-Lagekoordinaten eines Soll-Arbeitspunktes (TCPSOLL) des Werkzeugs (13) bezogen auf einen Werkzeugbasispunkt (W) des Industrieroboters (8) und eines auf den Arbeitspunkt (TCP) bezogenen TCP-Koordinatensystems, b) Verfahren des Werkzeugs (13) direkt zum SOLL-Arbeitspunkt mit Bezug auf das TCP- Koordinatensystem durch die Lichtschranken so, dass die dem Arbeitspunkt (TCP) entsprechende Werkzeugspitze des Werkzeugs (13) die Lichtschranken unterbricht. c) Aufnehmen von IST-TCP-Lagekoordinaten bei der Unterbrechung einer jeweiligen Lichtschranke, d) Bestimmen der Differenzen zwischen den SOLL-TCP-Lagekoordinaten für die Unterbrechung der Lichtschranken bei einem Soll-Arbeitspunkt (TCPSOLL) und den entsprechenden aufgenommenen IST-TCP­ Lagekoordinaten für den IST-Arbeitspunkt (TCPIST), e) Berechnen der Abweichung des IST-Arbeitspunktes (TCP-IST) von dem Soll-Arbeitspunkt (TCPSOLL) für die durch die Lichtschranken vorgegebene Anzahl von Ebenen aus den Differenzen und der bekannten Lage und Scheitelwinkeln &agr; der Lichtschranken.
(EN)The invention relates to a method for calibration of a working point (TCP) for tools (13) on industrial robots (8) with a calibration device (1), comprising at least two light barriers with an azimuth angle ($g(a)) greater than zero at an angle to each other and intersecting at an intersection point (R), comprising the steps: a) fixing set TCP positional coordinates for a set working point (TCPSOLL) for the tool (13), relative to a tool reference point (W) of the industrial robot (8) and a TCP coordinate system relative to the working point (TCP), b) moving the tool (13) directly to the set working point with relation to the TCP coordinate system through the light barriers, such that the tool tip of the tool (13), corresponding to the working point (TCP), interrupts the light barriers, c) recording actual TCP positional coordinates on interruption of a light barrier, d) determination of the difference between the set TCP positional coordinates for the interruption of the light barriers for a set working point (TCPSOLL) and the corresponding recorded actual TCP positional coordinates for the actual working point (TCPIST), e) calculation of the deviation of the actual working point (TCPIST) from the set working point (TCPSOLL) for the number of levels as defined by the light barriers from the differences and the known position and azimuth angles ($g(a)) of the light barriers.
(FR)L'invention concerne un procédé de calibrage d'un point de fonctionnement (TCP) d'outils (13) pour robots industriels (8) à l'aide d'un dispositif de calibrage (1) pourvu d'au moins deux barrières lumineuses orientées l'une par rapport à l'autre de façon à former un angle au sommet ($g(a)) supérieur à zéro et se croisant en un point d'intersection (R). Ledit procédé consiste : a) à déterminer des coordonnées de position d'un point de fonctionnement de consigne (TCPSOLL) de l'outil (13) par rapport à un point de base d'outil (W) du robot industriel (8) et d'un système de coordonnées de TCP par rapport au point de fonctionnement (TCP), b) à déplacer l'outil (13) directement vers le point de fonctionnement de consigne par rapport au système de coordonnées de TCP à travers les barrières lumineuses, de sorte que la pointe de l'outil (13), correspondant au point de fonctionnement (TCP), interrompt lesdites barrières lumineuses, c) à enregistrer des coordonnées de position de TCP réelles lors de l'interruption d'une barrière lumineuse respective, d) à déterminer les différences entre les coordonnées de position de TCP de consigne pour l'interruption des barrières lumineuses pour un point de fonctionnement de consigne (TCPSOLL) et les coordonnées de position de TCP réelles enregistrées correspondantes pour le point de fonctionnement réel (TCPIST) et e) à calculer l'écart entre le point de fonctionnement réel (TCPIST) et le point de fonctionnement de consigne (TCPSOLL) pour le nombre de plans prédéfini par les barrières lumineuses à partir des différences et de la position connue ainsi que d'angles opposés par le sommet ($g(a)) des barrières lumineuses.
États désignés : AE, AG, AL, AM, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CN, CO, CR, CU, CZ, DK, DM, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KP, KR, KZ, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LV, MA, MD, MG, MK, MN, MW, MX, MZ, NA, NI, NO, NZ, OM, PG, PH, PL, PT, RO, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, SY, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, YU, ZA, ZM, ZW.
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, MC, NL, PL, PT, RO, SE, SI, SK, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Langue de publication : allemand (DE)
Langue de dépôt : allemand (DE)