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1. (WO2005082583) DISPOSITIF DE PRODUCTION DE DÉMARCHE POUR ROBOT MOBLE
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication :    WO/2005/082583    N° de la demande internationale :    PCT/JP2005/003345
Date de publication : 09.09.2005 Date de dépôt international : 28.02.2005
CIB :
B25J 5/00 (2006.01), B25J 13/00 (2006.01)
Déposants : HONDA MOTOR CO., LTD. [JP/JP]; 1-1, Minami-Aoyama 2-chome, Minato-ku, Tokyo 1078556 (JP) (Tous Sauf US).
TAKENAKA, Toru [JP/JP]; (JP) (US Seulement).
MATSUMOTO, Takashi [JP/JP]; (JP) (US Seulement).
YOSHIIKE, Takahide [JP/JP]; (JP) (US Seulement)
Inventeurs : TAKENAKA, Toru; (JP).
MATSUMOTO, Takashi; (JP).
YOSHIIKE, Takahide; (JP)
Mandataire : SATO, Tatsuhiko; Shinjuku Maynds Tower 16F, 1-1, Yoyogi 2-chome, Shibuya-ku, Tokyo 1510053 (JP)
Données relatives à la priorité :
2004-052823 27.02.2004 JP
Titre (EN) GAIT PRODUCING DEVICE FOR MOVING ROBOT
(FR) DISPOSITIF DE PRODUCTION DE DÉMARCHE POUR ROBOT MOBLE
(JA) 移動ロボットの歩容生成装置
Abrégé : front page image
(EN)A tentative motion as the tentative value of the target motion of a robot (1) is prepared so as to satisfy on a first dynamic model the target value of a floor reaction force moment horizontal component and the allowable range of a translating floor reaction force horizontal component by using the first dynamic model of the moving robot (1). The difference between a floor reaction force produced on a second dynamic model having a higher dynamic accuracy than the first dynamic model and a floor reaction force produced on the first dynamic model is determined as a floor reaction force error by this tentative motion. A target motion formed by correcting a tentative motion is produced on the first dynamic model base on this floor reaction force error. A target motion is produced so that a floor reaction force error added to a floor reaction force produced thereby on the first dynamic model satisfies the above target value and allowable range.
(FR)Un mouvement expérimental sous forme de valeur expérimentale de mouvement cible d’un robot (1) est préparé de façon à satisfaire, sur un premier modèle dynamique, à la valeur cible d’un composant horizontal à mouvement de force de réaction au sol et à la plage admissible d’un composant horizontal à force de réaction au sol par translation en utilisant le premier modèle dynamique du robot mobile (1). La différence entre une force de réaction au sol produite sur un deuxième modèle dynamique ayant une précision dynamique supérieure au premier modèle et une force de réaction au sol produite sur le premier modèle dynamique est déterminée sous forme d’erreur de réaction au sol par ce mouvement expérimental. Un mouvement cible formé en corrigeant un mouvement expérimental est produit sur le premier modèle dynamique en fonction de cette erreur de force de réaction au sol. Un mouvement cible est produit de façon à ce qu’une erreur de force de réaction au sol ajoutée à une force de réaction au sol produite ainsi sur le premier modèle dynamique satisfasse à la valeur cible et à la plage admissible ci-dessus.
(JA) 移動ロボット1の第1動力学モデルを用い、床反力モーメント水平成分の目標値と並進床反力水平成分の許容範囲とを第1動力学モデル上で満足するようにロボット1の目標運動の仮値である仮運動を作成する。この仮運動によって、第1動力学モデルよりも動力学的精度が高い第2動力学モデル上で発生する床反力と第1動力学モデル上で発生する床反力との差を床反力誤差とする。この床反力誤差を基に、第1動力学モデル上で仮運動を修正してなる目標運動を生成する。目標運動は、それによって第1動力学モデル上で発生する床反力に床反力誤差を加えたものが前記目標値および許容範囲を満足するように生成される。
États désignés : AE, AG, AL, AM, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KP, KR, KZ, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LV, MA, MD, MG, MK, MN, MW, MX, MZ, NA, NI, NO, NZ, OM, PG, PH, PL, PT, RO, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, SY, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, YU, ZA, ZM, ZW.
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, MC, NL, PL, PT, RO, SE, SI, SK, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Langue de publication : japonais (JA)
Langue de dépôt : japonais (JA)