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1. (WO2005082582) DISPOSITIF DE GÉNÉRATION DE DÉMARCHE POUR ROBOT MOBILE
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication :    WO/2005/082582    N° de la demande internationale :    PCT/JP2005/003346
Date de publication : 09.09.2005 Date de dépôt international : 28.02.2005
CIB :
B25J 5/00 (2006.01), B25J 13/00 (2006.01)
Déposants : HONDA MOTOR CO., LTD. [JP/JP]; 1-1, Minami-Aoyama 2-chome, Minato-ku, Tokyo 1078556 (JP) (Tous Sauf US).
TAKENAKA, Toru [JP/JP]; (JP) (US Seulement).
MATSUMOTO, Takashi [JP/JP]; (JP) (US Seulement).
YOSHIIKE, Takahide [JP/JP]; (JP) (US Seulement)
Inventeurs : TAKENAKA, Toru; (JP).
MATSUMOTO, Takashi; (JP).
YOSHIIKE, Takahide; (JP)
Mandataire : SATO, Tatsuhiko; Shinjuku Maynds Tower 16F, 1-1, Yoyogi 2-chome, Shibuya-ku, Tokyo 1510053 (JP)
Données relatives à la priorité :
2004-052823 27.02.2004 JP
Titre (EN) GAIT GENERATING DEVICE FOR MOVING ROBOT
(FR) DISPOSITIF DE GÉNÉRATION DE DÉMARCHE POUR ROBOT MOBILE
(JA) 移動ロボットの歩容生成装置
Abrégé : front page image
(EN)When the target gait of a robot (1) is generated so as to satisfy the allowable range of the specified component (such as translating floor reaction force horizontal component) of a floor reaction force acting on a moving robot (1), a tentative motion as the tentative value of a target motion is prepared and the process of correcting this tentative motion is repeated until specified conditions are met by using a first dynamic model and a second dynamic model higher in dynamic accuracy than the former to obtain the final corrected motion as a target motion. The difference between the specified component of a floor reaction force generated on the second dynamic model and the specified component of a floor reaction force generated on the first dynamic model is obtained as a floor reaction force error for the tentative motion and a corrected motion for each round of correction, and variations in error for each round of correction are determined. A corrected motion when the variations converge to zero is determined as a target motion.
(FR)Lorsque la démarche cible d’un robot (1) est générée de façon à satisfaire à la plage admissible du composant spécifié (tel que le composant horizontal à force de réaction au sol par translation) d’une fore de réaction au sol agissant sur un robot mobile (1), un mouvement expérimental sous forme de valeur expérimentale d'un mouvement cible est préparé et le processus de correction de ce mouvement expérimental est répété jusqu'à ce que les conditions spécifiées soient satisfaites en utilisant un premier modèle dynamique et un deuxième modèle dynamique supérieur en termes de précision dynamique au précédent pour obtenir le mouvement corrigé final sous forme de mouvement cible. La différence entre le composant spécifié d’une force de réaction au sol générée sur le deuxième modèle dynamique et le composant spécifié d’une force de réaction au sol générée sur le premier modèle dynamique est obtenue sous forme d’erreur de force de réaction au sol pour le mouvement expérimental et de mouvement corrigé pour chaque partie de correction, et les variations d’erreur pour chaque partie de correction sont déterminées. Un mouvement corrigé lorsque les variations convergent sur zéro est déterminé sous forme de mouvement cible.
(JA) 移動ロボット1に作用する床反力の所定成分(並進床反力水平成分等)の許容範囲を満足するようにロボット1の目標歩容を生成するとき、目標運動の仮値である仮運動を作成し、この仮運動を修正する処理を第1動力学モデルとこれよりも動力学的精度の高い第2動力学モデルとを用いて所定条件が満たされるまで繰り返し、最終的な修正後運動を目標運動として得る。仮運動と各回の修正毎の修正後運動とに対して、第2動力学モデル上で発生する床反力の所定成分と第1動力学モデル上で発生する床反力の所定成分との差を床反力誤差として求めると共に、各回の修正毎のその誤差の変化量を求める。その変化量が0に収束したときの修正後運動を目標運動として決定する。
États désignés : AE, AG, AL, AM, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KP, KR, KZ, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LV, MA, MD, MG, MK, MN, MW, MX, MZ, NA, NI, NO, NZ, OM, PG, PH, PL, PT, RO, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, SY, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, YU, ZA, ZM, ZW.
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, MC, NL, PL, PT, RO, SE, SI, SK, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Langue de publication : japonais (JA)
Langue de dépôt : japonais (JA)