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1. (WO2005068136) GENERATEUR DE DEMARCHE POUR ROBOT MOBILE
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international

N° de publication : WO/2005/068136 N° de la demande internationale : PCT/JP2005/000022
Date de publication : 28.07.2005 Date de dépôt international : 05.01.2005
CIB :
B62D 57/032 (2006.01)
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
62
VÉHICULES TERRESTRES SE DÉPLAÇANT AUTREMENT QUE SUR RAILS
D
VÉHICULES À MOTEURS; REMORQUES
57
Véhicules caractérisés par des moyens de propulsion ou de prise avec le sol autres que les roues ou les chenilles, seuls ou en complément aux roues ou aux chenilles
02
avec moyens de propulsion en prise avec le sol, p.ex. par jambes mécaniques
032
avec une base de support et des jambes soulevées alternativement ou dans un ordre déterminé; avec des pieds ou des patins soulevés alternativement ou dans un ordre déterminé
Déposants :
本田技研工業株式会社 HONDA MOTOR CO., LTD. [JP/JP]; 〒1078556 東京都港区南青山二丁目1番1号 Tokyo 1-1, Minami-Aoyama 2-chome, Minato-ku, Tokyo 1078556, JP (AllExceptUS)
竹中 透 TAKENAKA, Toru [JP/JP]; JP (UsOnly)
Inventeurs :
竹中 透 TAKENAKA, Toru; JP
Mandataire :
佐藤 辰彦 SATO, Tatsuhiko; 〒1510053 東京都渋谷区代々木2−1−1 新宿マインズタワー16階 Tokyo Shinjuku Maynds Tower 16F, 1-1, Yoyogi 2-chome, Shibuya-ku, Tokyo 1510053, JP
Données relatives à la priorité :
2004-00502913.01.2004JP
Titre (EN) GAIT GENERATOR FOR MOBILE ROBOT
(FR) GENERATEUR DE DEMARCHE POUR ROBOT MOBILE
(JA) 移動ロボットの歩容生成装置
Abrégé :
(EN) An instantaneous target motion of a robot (1) is created by using a dynamic model. From the instantaneous target motion, a first arrangement of the model elements (such as a link having a mass point and an inertia) of a model expressing the robot (1) is determined under a first geometrical constraint condition. The instantaneous target motion is corrected. From this corrected target motion, a second arrangement of the model elements is determined under a second geometrical constraint condition. The corrected target motion is determined is determined so that the moment components calculated from the difference between the first and second arrangements approaches a predetermined value. The instantaneous target motion is created by using the robot dynamic model. Thus, the robot instantaneous target gait motion created by using the dynamic model is adequately corrected without using a dynamic model, and the dynamic accuracy of the instantaneous target gait including the corrected motion is enhanced.
(FR) Dans cette invention, on crée un mouvement cible instantané d'un robot (1) en utilisant un modèle dynamique. A partir de ce mouvement cible instantané, un premier agencement des éléments (tels qu'une liaison ayant un point de masse et une inertie) d'un modèle exprimant le robot (1) est déterminé dans une première condition de contrainte géométrique. Le mouvement cible instantané est alors corrigé. A partir de ce mouvement cible corrigé, un second agencement des éléments du modèle est déterminé dans une seconde condition de contrainte géométrique. Le mouvement cible ainsi corrigé est déterminé pour que les composantes du moment calculées à partir de la différence entre le premier et le second agencement s'approchent d'une valeur prédéterminée. Le mouvement cible instantané est créé par l'utilisation du modèle dynamique de robot. Ainsi, le mouvement de démarche cible instantané du robot, que l'on a créé en utilisant le modèle dynamique est corrigé de façon appropriée sans l'utilisation d'un modèle dynamique, et la précision dynamique de la démarche cible instantanée contenant le mouvement corrigé est amélioré.
(JA)  ロボット1を表現するモデルの要素(質点、イナーシャをもつリンクなど)の配置を、動力学モデルを用いて作成したロボット1の瞬時目標運動から第1の幾何学的拘束条件に従って決定したときのその配置を第1の配置とし、瞬時目標運動を補正した後の補正後瞬時目標運動から第2の幾何学的拘束条件に従って決定したときのその配置を第2の配置とし、それらの第1および第2の配置の差から算出されるモーメント成分が所定値に近づくように補正後瞬時目標運動を決定する。瞬時目標運動は、ロボットの動力学モデルを用いて作成される。これにより、動力学モデルを用いて作成されたロボットの瞬時目標歩容の運動を、動力学モデルを用いることなく、適切に補正して、その補正後の運動を含む瞬時目標歩容の動力学的精度を高める。
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Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, MC, NL, PL, PT, RO, SE, SI, SK, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Langue de publication : Japonais (JA)
Langue de dépôt : Japonais (JA)
Également publié sous:
KR1020060113368EP1707324JPWO2005068136JP2011093093JP2011115943US20070156283
JP4800036