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1. (WO2005062143) PROCEDE ET DISPOSITIF DE COMMANDE DES DEPLACEMENTS D'UNE PARTIE MOBILE D'UN ROBOT MULTI-AXES
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication :    WO/2005/062143    N° de la demande internationale :    PCT/FR2004/003291
Date de publication : 07.07.2005 Date de dépôt international : 17.12.2004
CIB :
G05B 19/23 (2006.01)
Déposants : STAUBLI FAVERGES [FR/FR]; Place Robert Stäubli, F-74210 FAVERGES (FR) (Tous Sauf US).
JOLY, Luc [FR/FR]; (FR) (US Seulement)
Inventeurs : JOLY, Luc; (FR)
Mandataire : MYON, Gérard; CABINET LAVOIX, 62, rue de Bonnel, F-69448 LYON Cedex 03 (FR)
Données relatives à la priorité :
0315068 19.12.2003 FR
Titre (EN) METHOD AND DEVICE FOR CONTROLLING DISPLACEMENTS OF THE MOVABLE PART OF A MULTIAXIS ROBOT
(FR) PROCEDE ET DISPOSITIF DE COMMANDE DES DEPLACEMENTS D'UNE PARTIE MOBILE D'UN ROBOT MULTI-AXES
Abrégé : front page image
(EN)The inventive method consists in supplying motion instructions (300) at least including information about the path geometry (320) and load instructions (310) to a path generator (400), calculating an allied load signal (800), transmitting said applied load signal (800) to the path generator (400), calculating motion instructions (500) along the path in such a way that the deviation between the projection of the applied load on a tangent to said path and the projection of the instruction on said tangent is minimised and in transmitting said motion instructions (500) to means for actuating a robot (600). A device comprising means (200, 400, 700) for carrying out said control is also disclosed.
(FR)Ce procédé comprend des étapes consistant à: - fournir à un générateur de trajectoire (400) des instructions de mouvement (300) incluant au moins des informations relatives à la géométrie de la trajectoire (320) et à des consignes d'effort (310); - calculer un signal d'effort extérieur (800); - fournir, ce signal d'effort extérieur (800) au générateur de trajectoire (400) ; - calculer des consignes de mouvement (500) le long de la trajectoire, de façon à minimiser l'écart entre la projection de l'effort extérieur sur la tangente à la trajectoire et la projection de la consigne sur cette tangente et - fournir ces consignes de mouvement (500) à un moyen mise en mouvement du robot (600). Le dispositif comprend les moyens (200, 400, 700) permettant une telle commande.
États désignés : AE, AG, AL, AM, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KP, KR, KZ, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LV, MA, MD, MG, MK, MN, MW, MX, MZ, NA, NI, NO, NZ, OM, PG, PH, PL, PT, RO, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, SY, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, YU, ZA, ZM, ZW.
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, MC, NL, PL, PT, RO, SE, SI, SK, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Langue de publication : français (FR)
Langue de dépôt : français (FR)