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1. (WO2005039836) PROCEDE POUR IMPRIMER UN MOUVEMENT A UN APPAREIL DE MANUTENTION ET DISPOSITIF DE TRAITEMENT D'IMAGE
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication : WO/2005/039836 N° de la demande internationale : PCT/EP2004/011863
Date de publication : 06.05.2005 Date de dépôt international : 20.10.2004
CIB :
B25J 9/16 (2006.01)
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25
OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
J
MANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9
Manipulateurs à commande programmée
16
Commandes à programme
Déposants : LAMBERT, Georg[DE/DE]; DE (UsOnly)
ERSÜ, Enis[DE/DE]; DE (UsOnly)
ISRA VISION SYSTEMS AG[DE/DE]; Industriestrasse 14 64297 Darmstadt, DE (AllExceptUS)
Inventeurs : LAMBERT, Georg; DE
ERSÜ, Enis; DE
Mandataire : KEIL & SCHAAFHAUSEN; Cronstettenstrasse 66 60322 Frankfurt am Main, DE
Données relatives à la priorité :
103 49 221.620.10.2003DE
Titre (EN) METHOD FOR EFFECTING THE MOVEMENT OF A HANDLING DEVICE AND IMAGE PROCESSING DEVICE
(FR) PROCEDE POUR IMPRIMER UN MOUVEMENT A UN APPAREIL DE MANUTENTION ET DISPOSITIF DE TRAITEMENT D'IMAGE
(DE) VERFAHREN ZUR EINRICHTUNG EINER BEWEGUNG EINES HANDHABUNGSGERÄTS UND BILDVERARBEITUNG
Abrégé :
(EN) A method for effecting the movement of a handling device with at least one actuating member which can be moved by means of a control device about one or several axes, wherein a) an optically recognizable object and a course of movement is indicated to the control device of the handling device or an image processing device, b) the area of movement and/or working area of the handling device is captured using a camera, c) the image thus captured is evaluated with an image processing device such that the predefined object is recognized and the position and/or state of movement thereof is determined, especially in relation to the handling device, d) the control or image processing device calculates a control command for one or several actuators of the handling device from the position and/or state of movement of the recognized object and the course of movement in relation to the object, e) the control device issues a control command to each actuator to be moved according to said control command, and f) steps b) to e) are carried out once more. The invention also relates to a corresponding image processing device.
(FR) La présente invention concerne un procédé pour imprimer un mouvement à un appareil de manutention, comprenant au moins un organe de réglage qui peut se déplacer au moyen d'un dispositif de commande autour d'un ou de plusieurs axes. Selon le procédé: a) un objet reconnaissable optiquement ou un déroulement de mouvement relatif à l'objet, est soumis au dispositif de commande de l'appareil de manutention ou à un dispositif de traitement d'image; b) une image de la zone de déplacement et/ou de fonctionnement de l'appareil de manutention, est prise au moyen d'une caméra; c) l'image prise est évaluée au moyen d'un dispositif de traitement d'image de sorte que l'objet prédéterminé est reconnu et sa position et/ou son état de mouvement est déterminée en particulier par rapport à l'appareil de manutention; d) le dispositif de commande ou le dispositif de traitement d'image calcule, à partir de la position et/ou de l'état de mouvement de l'objet reconnu et du déroulement de mouvement relatif à l'objet, un ordre de commande pour un ou plusieurs organes de réglage de l'appareil de manutention; e) le dispositif de commande produit en fonction de l'ordre de commande, un ordre de réglage destiné à chaque organe de réglage à mettre en mouvement; et f) les étapes b) à e) sont réitérées. L'invention a également pour objet un dispositif de traitement d'image correspondant.
(DE) Verfahren zur Einrichtung einer Bewegung eines Handhabungsgeräts mit mindestens einem mittels einer Steuerung um eine oder mehrere Achsen bewegbaren Stellglied, bei dem, a) der Steuerung des Handhabungsgeräts oder eine Bildverarbeitung ein optisch erkennbares Objekt und ein auf das Objekt bezogener Bewegungsablauf vorgegeben wird, b) der Bewegungs- und/oder Arbeitsbereich des Handhabungsgeräts mit einer Kamera aufgenommen wird, c) das aufgenommene Bild mit einer Bildverarbeitung derart ausgewertet wird, dass das vorgegebene Objekt erkannt und dessen Position und/oder Bewegungszustand insbesondere relativ zu dem Handhabungsgerät bestimmt wird, d) die Steuerung oder die Bildverarbeitung aus der Position und/oder dem Bewegungszustand des erkannten Objekts und dem auf das Objekt bezogenen Bewegungsablauf einen Steuerbefehl für ein oder mehrere Stellglieder des Handhabungsgeräts berechnet, e) die Steuerung entsprechend dem Steuerbefehl einen Stellbefehl an jedes zu bewegende Stellglied ausgibt, und f) erneut die Verfahrensschritte b) bis e) durchgeführt werden. Ferner wird eine entsprechende Bildverarbeitung beschrieben.
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Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HU, IE, IT, LU, MC, NL, PL, PT, RO, SE, SI, SK, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Langue de publication : allemand (DE)
Langue de dépôt : allemand (DE)