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1. (WO2005012155) GRUE ET DISPOSITIF DE COMMANDE DE CELLE-CI
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication :    WO/2005/012155    N° de la demande internationale :    PCT/JP2004/011259
Date de publication : 10.02.2005 Date de dépôt international : 05.08.2004
Demande présentée en vertu du Chapitre 2 :    09.02.2005    
CIB :
B66C 13/06 (2006.01)
Déposants : SINTOKOGIO, LTD. [JP/JP]; 28-12, Meieki 3-chome Nakamura-ku Nagoya-shi, Aichi 4500002 (JP) (Tous Sauf US).
TERASHIMA, Kazuhiko [JP/JP]; (JP).
SUZUKI, Makio [JP/JP]; (JP) (US Seulement)
Inventeurs : TERASHIMA, Kazuhiko; (JP).
SUZUKI, Makio; (JP)
Mandataire : YAMASAKI, Yukuzo; Yamasaki Law and Patent Office Sogo Nagatacho Bldg. 8F, 11-28, Nagatacho 1-chome Chiyoda-ku, Tokyo 1000014 (JP)
Données relatives à la priorité :
2003-286366 05.08.2003 JP
2003-286367 05.08.2003 JP
2003-286369 05.08.2003 JP
Titre (EN) CRANE AND CONTROLLER FOR THE SAME
(FR) GRUE ET DISPOSITIF DE COMMANDE DE CELLE-CI
(JA) クレーン及びそのコントローラ
Abrégé : front page image
(EN)A method and a device for controlling a crane drive apparatus so as to suppress sway of a load suspended by a rope of a crane, which sway occurs at the moment when the load is carried from a first position to a second position, the control being made by activating a controller having a filter by using a feed-forward control program. Specifically, the control is made such that a component near a resonance frequency is removed by the filter portion from a carry command in which the maximum value in at least one of a carry speed, carry acceleration, and carry jerk included in the carry command of the load is limited. The removal is made using resonance frequencies that are sequentially calculated from a rope length that is a distance from the center of the rope sway to the gravity center of the load and using parameters that relate to the control device of the crane drive apparatus and are previously calculated so as not to exceed the performance of the crane drive apparatus. After that, the carry command from which the component near the resonance frequency is removed is inputted into the crane drive apparatus and the apparatus is controlled so that the load does not greatly sway at the moment when the load is carried from the first point to the second point.
(FR)L'invention concerne un procédé et un dispositif de commande d'un appareil d'entraînement d'une grue, visant à empêcher l'oscillation d'une charge suspendue par une corde à la grue, ladite oscillation se produisant lorsque la charge est transportée d'une première position à une seconde position. La commande s'effectue par activation d'un dispositif de commande équipé d'un filtre grâce à l'utilisation d'un programme de commande par action directe. La commande est effectuée de manière spécifique afin qu'une composante proche d'une fréquence de résonance soit éliminée par le filtre d'une commande de transport dans laquelle la valeur maximale de la vitesse de transport, de l'accélération de transport ou des secousses de transport de la commande de transport de la charge est limitée. L'élimination s'effectue à l'aide de fréquences de résonance calculées de manière séquentielle à partir d'une longueur de corde se trouvant à une certaine distance entre le centre de l'oscillation de la corde et le centre de gravité de la charge, et à l'aide des paramètres associés au dispositif de commande de l'appareil d'entraînement de la grue et calculés précédemment de manière à ne pas dépasser la performance de l'appareil d'entraînement de la grue. Suite à cela, la commande de transport de laquelle est éliminée la composante proche de la fréquence de résonance est entrée dans l'appareil d'entraînement de la grue, et l'appareil est commandé afin de limiter l'oscillation de la charge lorsque celle-ci est transportée du premier point au second point.
(JA) フィルタ部を有するコントローラをフィードフォワード制御プログラムによって作動させることによって、クレ−ンのロープにより吊り下げられた荷を第1位置から第2位置まで搬送した時点で発生する荷の振れを抑制するようにクレーン駆動装置を制御する方法と装置を提供する。方法は、ロープの振れの回転中心から荷の重心までの距離であるロープ長から逐次演算される共振周波数と、クレーン駆動装置の性能を超えないように予め別途演算された前記クレーン駆動装置の制御装置に関するパラメータとの下に、前記荷の搬送指令における搬送速度、搬送加速度および搬送加々速度の少なくとも1つのものにおける最大値を制限した搬送指令から共振周波数付近の成分をフィルタ部によって除去し、共振周波数付近の成分が除去された搬送指令をクレーン駆動装置に入力して荷を第1位置から第2位置まで搬送した時点で大きく振れないようにクレーン駆動装置を制御する。
États désignés : AE, AG, AL, AM, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KP, KR, KZ, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LV, MA, MD, MG, MK, MN, MW, MX, MZ, NA, NI, NO, NZ, OM, PG, PH, PL, PT, RO, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SY, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, YU, ZA, ZM, ZW.
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LS, MW, MZ, NA, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HU, IE, IT, LU, MC, NL, PL, PT, RO, SE, SI, SK, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Langue de publication : japonais (JA)
Langue de dépôt : japonais (JA)