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Paramétrages

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1. WO2005005108 - PROCEDE POUR ESTIMER UN MOMENT EXERCE SUR UNE ARTICULATION D'UN CORPS MOBILE A DEUX JAMBES LORS DE LA MARCHE

Numéro de publication WO/2005/005108
Date de publication 20.01.2005
N° de la demande internationale PCT/JP2004/009518
Date du dépôt international 29.06.2004
Demande présentée en vertu du Chapitre 2 28.01.2005
CIB
B62D 57/032 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
62VÉHICULES TERRESTRES SE DÉPLAÇANT AUTREMENT QUE SUR RAILS
DVÉHICULES À MOTEURS; REMORQUES
57Véhicules caractérisés par des moyens de propulsion ou de prise avec le sol autres que les roues ou les chenilles, seuls ou en complément aux roues ou aux chenilles
02avec moyens de propulsion en prise avec le sol, p.ex. par jambes mécaniques
032avec une base de support et des jambes soulevées alternativement ou dans un ordre déterminé; avec des pieds ou des patins soulevés alternativement ou dans un ordre déterminé
CPC
B62D 57/032
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
57Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
02with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
032with alternately or sequentially lifted supporting base and legs; with alternately or sequentially lifted feet or skid
Déposants
  • 本田技研工業株式会社 HONDA MOTOR CO., LTD. [JP/JP]; 〒1078556 東京都港区南青山二丁目1番1号 Tokyo 1-1, Minami-Aoyama 2-chome, Minato-ku, Tokyo 1078556, JP (AllExceptUS)
  • 河合 雅和 KAWAI, Masakazu [JP/JP]; JP (UsOnly)
  • 池内 康 IKEUCHI, Yasushi [JP/JP]; JP (UsOnly)
Inventeurs
  • 河合 雅和 KAWAI, Masakazu; JP
  • 池内 康 IKEUCHI, Yasushi; JP
Mandataires
  • 佐藤 辰彦 SATO, Tatsuhiko; 〒1510053 東京都渋谷区代々木2-1-1新宿マインズタワー16階 Tokyo Shinjuku Maynds Tower 16F, 1-1, Yoyogi 2-chome, Shibuya-ku, Tokyo 151-0053, JP
Données relatives à la priorité
2003-32010711.09.2003JP
60/486,54311.07.2003US
Langue de publication japonais (JA)
Langue de dépôt japonais (JA)
États désignés
Titre
(EN) METHOD OF ESTIMATING JOINT MOMENT OF TWO-LEGGED WALKING MOBILE BODY
(FR) PROCEDE POUR ESTIMER UN MOMENT EXERCE SUR UNE ARTICULATION D'UN CORPS MOBILE A DEUX JAMBES LORS DE LA MARCHE
(JA) 2足歩行移動体の関節モーメント推定方法
Abrégé
(EN)
A displacement amount of a joint corresponding to each joint element (such as J9) of a rigid body link model (S1) representing a two-legged walking mobile body (1) is sequentially grasped. Also at the same time, values, in a body coordination system (BC), of an acceleration vector of the original point of the body coordination system (BC) fixed to a waist portion (6) as a rigid body element, a floor reaction force vector acting on each leg body (2), and a position vector of the point of application of the floor reaction force vector are sequentially grasped. With the use of the grasped values, joint moment occurring in an ankle joint (13), a knee joint (14), and a hip joint (9) of each leg body (2) is sequentially estimated based on an inverse dynamic model using a body coordination system. Calculation operation using inclination information of a two-legged walking mobile body relative to the gravity direction is reduced as much as possible, so that estimation precision of joint moment of a leg body can be enhanced.
(FR)
Selon l'invention, une quantité de déplacement d'une articulation correspondant à chaque élément d'articulation (tel que J9) d'un modèle de liaison d'un corps rigide (S1) représentant un corps mobile à deux jambes (1) se déplaçant est déterminée de façon séquentielle. Simultanément, des valeurs, dans un système de coordination du corps (BC), d'un vecteur d'accélération du point d'origine dudit système de coordination du corps (BC) fixé à une partie de la taille (6) sous la forme d'un élément corporel rigide, d'un vecteur de force de réaction au sol agissant sur chaque jambe (2) et d'un vecteur de position du point d'application du vecteur de force de réaction au sol sont déterminées de façon séquentielle. Ces valeurs déterminées permettent d'estimer de façon séquentielle le moment exercé sur une articulation de la cheville (13), une articulation du genou (14) et une articulation de la hanche (9) pour chaque jambe (2) d'après un modèle dynamique inverse au moyen d'un système de coordination du corps. Les calculs basés sur des données relatives à l'inclinaison du corps mobile à deux jambes lors de la marche par rapport au sens de gravité sont limités au maximum, la précision d'estimation du moment exercé sur une articulation d'une jambe étant ainsi accrue.
(JA)
not available
Également publié en tant que
US2006195223
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