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Paramétrages

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1. WO2005005107 - PROCEDE POUR ESTIMER UN MOMENT EXERCE SUR UNE ARTICULATION D'UN CORPS MOBILE A DEUX JAMBES LORS DE LA MARCHE

Numéro de publication WO/2005/005107
Date de publication 20.01.2005
N° de la demande internationale PCT/JP2004/009516
Date du dépôt international 29.06.2004
CIB
B62D 57/02 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
62VÉHICULES TERRESTRES SE DÉPLAÇANT AUTREMENT QUE SUR RAILS
DVÉHICULES À MOTEURS; REMORQUES
57Véhicules caractérisés par des moyens de propulsion ou de prise avec le sol autres que les roues ou les chenilles, seuls ou en complément aux roues ou aux chenilles
02avec moyens de propulsion en prise avec le sol, p.ex. par jambes mécaniques
B62D 57/032 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
62VÉHICULES TERRESTRES SE DÉPLAÇANT AUTREMENT QUE SUR RAILS
DVÉHICULES À MOTEURS; REMORQUES
57Véhicules caractérisés par des moyens de propulsion ou de prise avec le sol autres que les roues ou les chenilles, seuls ou en complément aux roues ou aux chenilles
02avec moyens de propulsion en prise avec le sol, p.ex. par jambes mécaniques
032avec une base de support et des jambes soulevées alternativement ou dans un ordre déterminé; avec des pieds ou des patins soulevés alternativement ou dans un ordre déterminé
CPC
A61B 5/1038
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
5Detecting, measuring or recording for diagnostic purposes
103Detecting, measuring or recording devices for testing the shape, pattern, ; colour,; size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
1036Measuring load distribution, e.g. podologic studies
1038Measuring plantar pressure during gait
A61B 5/1071
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
5Detecting, measuring or recording for diagnostic purposes
103Detecting, measuring or recording devices for testing the shape, pattern, ; colour,; size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
107Measuring physical dimensions, e.g. size of the entire body or parts thereof
1071measuring angles, e.g. using goniometers
A61B 5/112
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
5Detecting, measuring or recording for diagnostic purposes
103Detecting, measuring or recording devices for testing the shape, pattern, ; colour,; size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
11Measuring movement of the entire body or parts thereof, e.g. head or hand tremor, mobility of a limb
112Gait analysis
A61B 5/1121
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
5Detecting, measuring or recording for diagnostic purposes
103Detecting, measuring or recording devices for testing the shape, pattern, ; colour,; size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
11Measuring movement of the entire body or parts thereof, e.g. head or hand tremor, mobility of a limb
1121Determining geometric values, e.g. centre of rotation or angular range of movement
A61B 5/4528
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
5Detecting, measuring or recording for diagnostic purposes
45For evaluating or diagnosing the musculoskeletal system or teeth
4528Joints
A61H 3/00
AHUMAN NECESSITIES
61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
HPHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
3Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
Déposants
  • 本田技研工業株式会社 HONDA MOTOR CO., LTD. [JP/JP]; 〒1078556 東京都港区南青山二丁目1番1号 Tokyo 1-1, Minami-Aoyama 2-chome, Minato-ku, Tokyo 1078556, JP (AllExceptUS)
  • 河合 雅和 KAWAI, Masakazu [JP/JP]; JP (UsOnly)
  • 池内 康 IKEUCHI, Yasushi [JP/JP]; JP (UsOnly)
Inventeurs
  • 河合 雅和 KAWAI, Masakazu; JP
  • 池内 康 IKEUCHI, Yasushi; JP
Mandataires
  • 佐藤 辰彦 SATO, Tatsuhiko; 〒1510053 東京都渋谷区代々木2-1-1新宿マインズタワー16階 Tokyo Shinjuku Maynds Tower 16F, 1-1, Yoyogi 2-chome, Shibuya-ku, Tokyo 1510053, JP
Données relatives à la priorité
2003-32010811.09.2003JP
60/486,54311.07.2003US
Langue de publication japonais (JA)
Langue de dépôt japonais (JA)
États désignés
Titre
(EN) METHOD OF ESTIMATING JOINT MOMENT OF TWO-LEGGED WALKING MOBILE BODY
(FR) PROCEDE POUR ESTIMER UN MOMENT EXERCE SUR UNE ARTICULATION D'UN CORPS MOBILE A DEUX JAMBES LORS DE LA MARCHE
(JA) 2足歩行移動体の関節モーメント推定方法
Abrégé
(EN)
Positions and attitudes of rigid body-equivalent portions (10, 12, 14) of each leg body (2) on a leg plane passing through joints (9, 11, 13) of each leg body (2) of a two-legged walking mobile body (1) are grasped by detecting rotation angles of the joints (9, 11, 13). Also at the same time, acceleration at the reference point of the mobile body (1), or at the original point of a body coordination system (BC), a floor reaction force acting on each leg body (2), and the position of the point of application of the floor reaction force are grasped as a three-dimensional amount. Moment acting on the joints of each leg body (2) is estimated based on an inverse dynamic model by using a two-dimensional amount formed by projecting on the leg plane the acceleration, the floor reaction force, and the position of the point of application of the floor reaction force and on the positions and attitudes of the rigid body-equivalent portions (10, 12, 14) of each leg body (2) on the leg plane. Thus, consideration of three-dimensional motion of the two-legged walking mobile body can improve stability of the estimated value while securing estimation precision of joint moment in the bending and stretching direction.
(FR)
Selon l'invention, des positions et des attitudes de parties corporelles rigides (10, 12, 14) de chaque jambe (2) sur un plan de la jambe passant à travers des articulations (9, 11, 13) de chaque jambe (2) d'un corps mobile (1) à deux jambes se déplaçant sont déterminées par détection des angles de rotation des articulations (9, 11, 13). Simultanément, l'accélération au niveau du point de référence du corps mobile (1) ou au niveau du point d'origine d'un système de coordination du corps (BC), une force de réaction au sol agissant sur chaque jambe (2) et la position du point d'application de cette force de réaction au sol sont déterminées sous la forme d'une quantité tridimensionnelle. Le moment exercé sur les articulations de chaque jambe (2) est estimé d'après un modèle dynamique inverse au moyen d'une quantité bidimensionnelle obtenue par projection sur le plan de la jambe de l'accélération, de la force de réaction au sol et de la position du point d'application de cette force de réaction au sol et d'après les positions et les attitudes des parties corporelles rigides (10, 12, 14) de chaque jambe (2) sur le plan de la jambe. Ainsi, la prise en considération du mouvement tridimensionnel du corps mobile à deux jambes lors de la marche peut améliorer la stabilité de la valeur estimée tout en garantissant la précision d'estimation du moment exercé sur une articulation dans le sens de flexion et d'extension.
(JA)
not available
Également publié en tant que
US2007084278
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