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Paramétrages

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1. WO2005000534 - DISPOSITIF DE COMMANDE POUR ROBOT MOBILE MUNI DE JAMBES

Numéro de publication WO/2005/000534
Date de publication 06.01.2005
N° de la demande internationale PCT/JP2004/009472
Date du dépôt international 28.06.2004
CIB
B62D 57/032 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
62VÉHICULES TERRESTRES SE DÉPLAÇANT AUTREMENT QUE SUR RAILS
DVÉHICULES À MOTEURS; REMORQUES
57Véhicules caractérisés par des moyens de propulsion ou de prise avec le sol autres que les roues ou les chenilles, seuls ou en complément aux roues ou aux chenilles
02avec moyens de propulsion en prise avec le sol, p.ex. par jambes mécaniques
032avec une base de support et des jambes soulevées alternativement ou dans un ordre déterminé; avec des pieds ou des patins soulevés alternativement ou dans un ordre déterminé
CPC
B62D 57/032
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
57Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
02with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
032with alternately or sequentially lifted supporting base and legs; with alternately or sequentially lifted feet or skid
Déposants
  • 本田技研工業株式会社 HONDA MOTOR CO., LTD. [JP/JP]; 〒1078556 東京都港区南青山二丁目1番1号 Tokyo 1-1, Minami-Aoyama 2-chome Minato-ku, Tokyo 1078556, JP (AllExceptUS)
  • 竹中 透 TAKENAKA, Toru [JP/JP]; JP (UsOnly)
  • 松本 隆志 MATSUMOTO, Takashi [JP/JP]; JP (UsOnly)
  • 吉池 孝英 YOSHIIKE, Takahide [JP/JP]; JP (UsOnly)
Inventeurs
  • 竹中 透 TAKENAKA, Toru; JP
  • 松本 隆志 MATSUMOTO, Takashi; JP
  • 吉池 孝英 YOSHIIKE, Takahide; JP
Mandataires
  • 佐藤 辰彦 SATO, Tatsuhiko; 〒1510053 東京都渋谷区代々木2-1-1 新宿マインズタワー16階 Tokyo Shinjuku Maynds Tower 16F 1-1, Yoyogi 2-chome Shibuya-ku, Tokyo 1510053, JP
Données relatives à la priorité
2003-18593027.06.2003JP
Langue de publication japonais (JA)
Langue de dépôt japonais (JA)
États désignés
Titre
(EN) CONTROL DEVICE FOR LEGGED MOBILE ROBOT
(FR) DISPOSITIF DE COMMANDE POUR ROBOT MOBILE MUNI DE JAMBES
(JA) 脚式移動ロボットの制御装置
Abrégé
(EN)
Target motion and an instantaneous value of a target floor reaction force are determined based on a deviation between a target state amount relating to a posture of a robot (1) at least about a vertical axis or about an axis normal to a floor surface and an actual state amount of the robot (1), and on an allowable range of a to-be-limited amount that is a vertical component of floor reaction moment to be applied to the robot (1) or a component of the floor reaction moment, which component is in the direction normal to the floor surface. The determination is made, while keeping a to-be-limited amount corresponding to a target floor reaction force in an allowable range, such that the difference between floor reaction moment that balances in a dynamic model with target motion and floor reaction moment of the target floor reaction force causes the deviation to be closer to 0.
(FR)
Un mouvement cible et une valeur instantanée de la force réactionnelle d'un sol cible sont déterminés en fonction d'une déviation entre une quantité d'état cible concernant une posture d'un robot (1) au moins autour d'un axe vertical ou autour d'un axe normal à une surface de sol et une quantité d'état réel du robot (1) et en fonction d'une plage admissible d'une quantité à être limitée qui constitue une composante verticale du moment de réaction du sol à appliquer au robot (1) ou une composante du moment de réaction au sol, laquelle composante est dans la direction normale de la surface du sol. La détermination est effectuée, tout en maintenant une quantité à être limitée correspondant à la force réactionnelle du sol cible dans une plage admissible, de sorte que la différence entre le moment de réaction du sol qui s'équilibre dans un modèle dynamique avec un mouvement cible et le moment de réaction au sol de la force réactionnelle du sol cible amène la déviation à être plus proche de 0.
(JA)
少なくとも鉛直軸回り又は床面法線軸回りのロボット1の姿勢に関する目標状態量とロボット1の実状態量との偏差と、ロボット1に作用させるべき床反力モーメントの鉛直成分又は該床反力モーメントの床面法線方向成分である制限対象量の許容範囲とに基づいて、目標床反力に対応する制限対象量を許容範囲に収めつつ、目標運動に動力学モデル上で釣り合う床反力モーメントと目標床反力の床反力モーメントとの差が前記偏差を0に近づけるように目標運動および目標床反力の瞬時値を決定する。
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