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1. (WO2004059900) SYSTEMES ET PROCEDES DE LOCALISATION ET DE CARTOGRAPHIE VISUELLES SIMULTANEES
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication :    WO/2004/059900    N° de la demande internationale :    PCT/US2003/039996
Date de publication : 15.07.2004 Date de dépôt international : 17.12.2003
CIB :
G05D 1/02 (2006.01)
Déposants : EVOLUTION ROBOTICS, INC. [US/US]; 130 W. Union Street, Pasadena, CA 91103 (US) (Tous Sauf US).
GONCALVES, Luis, Filipe, Domingues [CA/US]; (US) (US Seulement).
KARLSSON, L., Niklas [SE/US]; (US) (US Seulement).
PIRJANIAN, Paolo [DK/US]; (US) (US Seulement).
DI BERNARDO, Enrico [IT/US]; (US) (US Seulement)
Inventeurs : GONCALVES, Luis, Filipe, Domingues; (US).
KARLSSON, L., Niklas; (US).
PIRJANIAN, Paolo; (US).
DI BERNARDO, Enrico; (US)
Mandataire : DELANEY, Karoline, A.; Knobbe, Martens, Olson & Bear, LLP, 2040 Main Street, Fourteenth Floor, Irvine, CA 92614 (US)
Données relatives à la priorité :
60/434,269 17.12.2002 US
60/439,049 09.01.2003 US
Titre (EN) SYSTEMS AND METHODS FOR VISUAL SIMULTANEOUS LOCALIZATION AND MAPPING
(FR) SYSTEMES ET PROCEDES DE LOCALISATION ET DE CARTOGRAPHIE VISUELLES SIMULTANEES
Abrégé : front page image
(EN)The invention is related to methods and apparatus (602) that use a visual sensor (1404) and dead reckoning sensors to process Simultaneous Localization and Mapping (SLAM). These techniques can be used in robot navigation. Advantageously, such visual techniques can be used to autonomously generate and update a map. Unlike with laser rangefinders, the visual techniques are economically practical in a wide range of applications and can be used in relatively dynamic environments, such as environments in which people move. One embodiment further advantageously uses multiple particles to maintain multiple hypotheses with respect to localization and mapping. Further advantageously, one embodiment maintains the particles in a relatively computationally-efficient manner, thereby permitting the SLAM processes to be performed in software using relatively inexpensive microprocessor-based computer systems.
(FR)L'invention concerne des procédés et un appareil utilisant une capteur visuel et des capteurs de navigation à l'estime afin de réaliser une localisation et une cartographie simultanés (SLAM). Ces techniques peuvent être employées dans la navigation par robot. De telles techniques visuelles peuvent avantageusement être employées de façon autonome pour produire et mettre à jour une carte. A la différence des télémètres laser, les techniques visuelles sont économiquement pratiques dans une étendue d'applications et peuvent être employées dans des environnements relativement dynamiques, tels que des environnements dans lesquels des gens se déplacent. Dans un mode de réalisation, on emploie avantageusement des points échantillons multiples pour maintenir des hypothèses multiples en ce qui concerne la localisation et la cartographie. Dans un autre mode de réalisation plus avantageux, on maintient les points échantillons d'une façon relativement efficace au niveau informatique, permettant de ce fait aux processus SLAM d'être exécutés par logiciel en utilisant des systèmes informatiques à microprocesseur relativement peu coûteux.
États désignés : AE, AG, AL, AM, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KP, KR, KZ, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LV, MA, MD, MG, MK, MN, MW, MX, MZ, NI, NO, NZ, OM, PG, PH, PL, PT, RO, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SY, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, YU, ZA, ZM, ZW.
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LS, MW, MZ, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HU, IE, IT, LU, MC, NL, PT, RO, SE, SI, SK, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Langue de publication : anglais (EN)
Langue de dépôt : anglais (EN)