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1. (WO2003064117) PROCEDE PERMETTANT D'ESTIMER LA REACTION AU SOL D'UN CORPS BIPEDE EN MOUVEMENT
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication :    WO/2003/064117    N° de la demande internationale :    PCT/JP2003/000533
Date de publication : 07.08.2003 Date de dépôt international : 22.01.2003
Demande présentée en vertu du Chapitre 2 :    17.06.2003    
CIB :
B25J 13/08 (2006.01), B62D 57/032 (2006.01)
Déposants : HONDA GIKEN KOGYO KABUSHIKI KAISHA [JP/JP]; 1-1, Minami-Aoyama 2-chome, Minato-ku, Tokyo 107-8556 (JP) (Tous Sauf US).
KAWAI, Masakazu [JP/JP]; (JP) (US Seulement).
IKEUCHI, Yasushi [JP/JP]; (JP) (US Seulement)
Inventeurs : KAWAI, Masakazu; (JP).
IKEUCHI, Yasushi; (JP)
Mandataire : SATO, Tatsuhiko; Shinjuku Maynds Tower 16F, 1-1, Yoyogi 2-chome, Shibuya-ku, Tokyo 151-0053 (JP)
Données relatives à la priorité :
2002-018789 28.01.2002 JP
Titre (EN) METHOD OF ESTIMATING FLOOR REACTION OF BIPEDAL MOVABLE BODY
(FR) PROCEDE PERMETTANT D'ESTIMER LA REACTION AU SOL D'UN CORPS BIPEDE EN MOUVEMENT
Abrégé : front page image
(EN)A method of estimating the floor reaction of a bipedal movable body, comprising the steps of sequentially judging whether the motion state of leg bodies (2, 2) is in a single leg support state or a double leg support state, estimating a total floor reaction based on the equation of motion for the bipedal movable body (1) with respect to the gravity center thereof, when the motion state is in the single leg support state, taking the estimated value of the total floor reaction as the estimated value of the floor reaction of the leg body (2) coming into contact with the ground, measuring the position (MP height) of the metatarsophalangeala articulation of a leg flat part (13) from a floor surface, when the motion state is moved into the double leg support state, estimating the vertical component of the floor reaction of the rear leg body from the MP height of the front leg body based on a specified correlation between the MP height of the front leg body and the vertical component of the floor reaction of the rear leg body, and estimating the vertical component of the floor reaction of the front leg body by deducting the vertical component of the floor reaction of the rear leg body from the vertical component of the total floor reaction.
(FR)L'invention concerne un procédé permettant d'estimer la réaction au sol d'un corps bipède en mouvement. Ce procédé consiste à juger, de façon séquentielle, si l'état de mouvement des jambes (2, 2) se trouve dans un état d'appui sur une jambe ou sur deux jambes, à estimer une réaction au sol totale sur la base de l'équation de mouvement du corps bipède en mouvement (1) par rapport au centre de gravité dudit corps. Si l'état de mouvement se trouve en état d'appui sur une jambe, ce procédé consiste à considérer la valeur estimée de la réaction au sol totale comme la valeur estimée de la réaction au sol de la jambe (2) entrant en contact avec le sol, à mesurer la position (hauteur MP) de l'articulation métatarsophalangienne d'une partie plate (13) de cette jambe à partir d'une surface du sol. Si l'état de mouvement se trouve en état d'appui sur deux jambes, ce procédé consiste à estimer la composante verticale de la réaction au sol de la jambe arrière à partir de la hauteur MP de la jambe avant sur la base d'une corrélation spécifiée entre la hauteur MP de la jambe avant et la composante verticale de la réaction au sol de la jambe arrière puis à estimer la composante verticale de la réaction au sol de la jambe avant, en déduisant la composante verticale de la réaction au sol de la jambe arrière à partir de la composante verticale de la réaction au sol totale.
États désignés : AE, AG, AL, AM, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BR, BY, BZ, CA, CH, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DZ, EC, EE, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, HR, HU, ID, IL, IN, IS, KE, KG, KP, KR, KZ, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LV, MA, MD, MG, MK, MN, MW, MX, MZ, NO, NZ, OM, PH, PL, PT, RO, RU, SC, SD, SE, SG, SK, SL, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, YU, ZA, ZM, ZW.
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (GH, GM, KE, LS, MW, MZ, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HU, IE, IT, LU, MC, NL, PT, SE, SI, SK, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Langue de publication : japonais (JA)
Langue de dépôt : japonais (JA)