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1. (WO2002086637) ROBOT A BRAS ARTICULE
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication :    WO/2002/086637    N° de la demande internationale :    PCT/CH2002/000216
Date de publication : 31.10.2002 Date de dépôt international : 19.04.2002
Demande présentée en vertu du Chapitre 2 :    21.11.2002    
CIB :
B25J 9/04 (2006.01)
Déposants : NEURONICS AG [CH/CH]; Technoparkstrasse 1, CH-8005 Zürich (CH) (Tous Sauf US).
FRUEH, Hansruedi [CH/CH]; (CH) (US Seulement).
BRETSCHER, Thomas [CH/CH]; (CH) (US Seulement).
GFELLER, Christian [CH/CH]; (CH) (US Seulement)
Inventeurs : FRUEH, Hansruedi; (CH).
BRETSCHER, Thomas; (CH).
GFELLER, Christian; (CH)
Mandataire : DILTEC AG; Technoparkstrasse 1, CH-8005 Zürich (CH)
Données relatives à la priorité :
731/01 22.04.2001 CH
Titre (DE) KNICKARMROBOTER
(EN) BUCKLING ARM ROBOT
(FR) ROBOT A BRAS ARTICULE
Abrégé : front page image
(DE)Ein Knickarmroboter umfassend ein Basiselement (1), mindestens zwei Gelenkblöcke (5, 11), mindestens drei Trägerrohre (9, 16, 16'), Arbeitsmittel (30), mechanische und elektrische Antriebsmittel, Mittel der Stromversorgung (28) und Mittel externer Rechnerleistung (32) wird beschrieben. Die Leistungselektronik ist vollständig im Knickarmroboter integriert. Jeder Motor-Getriebe-Einheit ist zur Positionsregelung ein Mikrokontroller zugeordnet, der sich nahe zu dieser befindet. Durch diese Anordnung ergibt sich eine interne Rechnerleitung, die bei den mechanischen Antriebsmitteln und den Arbeitsmitteln (30) lokal verteilt vorliegt und dadurch eine lokale Intelligenz bildet. Über eine äussere Schnittstelle (26) wird der Zugang zu dem Mitteln der Stromversorgung (28) und den Mitteln externer Rechnerleistung (32) geschaffen. Sensoren als Arbeitsmittel (30) ermöglichen eine Lernfähigkeit unter Nutzung der Mittel externer Rechnerleistung (32). Der Knickarmroboter zeichnet sich aus durch ein geringes Gewicht (weniger als 5,0 kg, vorzugsweise weniger als 3,0 kg) bei einem Wirkungsradius von ca. 0,5 m, eine hohe Flexibilität im modularen Aufbau und ein vorteilhaftes Verhältnis der Nutzlast zum Eigengewicht. Verwendungen derartiger Knickarmroboter stationär, als schienengeführte Roboter oder als mobile Roboter werden beschrieben.
(EN)The invention relates to a buckling arm robot comprising a base element (1), at least two articulation blocks (5, 11), at least three support tubes (9, 16, 16'), a working element (30), mechanical and electric drive elements, power supply elements (28) and external computer performance elements (32). The power electronics are completely integrated into the buckling arm robot. In order to control the position, a micro-computer is allocated to each motor-gearing unit in close proximity to the latter. Said arrangement provides an internal computer performance, which is locally distributed among the mechanical drive elements and the working element (30), thus forming a local intelligence. An external interface (26) provides access to the power supply elements (28) and the external computer performance elements (32). Sensors as working elements (30) permit a learning capacity by means of the external computer performance elements (32). The buckling arm robot is characterised by a low weight (less than 5.0 kg, preferably less than 3.0 kg) with an active radius of approximately 0.5 m, great flexibility in its modular construction and an advantageous ratio of load capacity to own weight. The invention also relates to the stationary use of buckling robots of this type, to their use as rail-mounted robots or as mobile robots.
(FR)L'invention concerne un robot à bras articulé comprenant un élément de base (1), au moins deux blocs d'articulation (5, 11), au moins trois tubes support (9, 16, 16'), un moyen de travail (30), des moyens d'entraînement mécaniques et électriques, un moyen d'alimentation en courant (28) et un moyen de puissance de calcul externe (32). L'électronique de puissance est entièrement intégrée au robot à bras articulé. Chaque unité moteur est associée à un microcontrôleur de réglage de position placé à proximité de l'unité. Cette conception permet d'obtenir une puissance de calcul interne qui, pour les moyens d'entraînement mécaniques et les moyens de travail (30), est répartie localement, constituant ainsi une intelligence locale. Une interface externe (26) créée l'accès aux moyens d'alimentation en courant (28) et aux moyens de puissance de calcul externe (32). Des détecteurs en tant que moyens de travail (30) permettent une aptitude d'apprentissage en utilisant les moyens de puissance de calcul externes (32). Les robots à bras articulé se distinguent par un faible poids (moins de 5,0 kg, de préférence, moins de 3,0 kg) pour un rayon d'action d'environ 0,5 m ; une grande flexibilité dans une construction modulaire et un rapport charge utile/poids propre avantageux. L'invention concerne également l'utilisation de tels robots à bras articulé stationnaires, comme robots ferroviaires ou robots mobiles.
États désignés : AE, AU, BG, BR, CA, CN, CZ, EE, GE, HR, HU, IL, IN, JP, KR, LT, LV, MX, NO, NZ, PL, RO, RU, SG, SI, SK, UA, US, YU, ZA.
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (GH, GM, KE, LS, MW, MZ, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AT, BE, CH, CY, DE, DK, ES, FI, FR, GB, GR, IE, IT, LU, MC, NL, PT, SE, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Langue de publication : allemand (DE)
Langue de dépôt : allemand (DE)