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1. (WO2002082195) INTELLIGENCE ROBOTIQUE EN ENVIRONNEMENT NATUREL
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication :    WO/2002/082195    N° de la demande internationale :    PCT/DE2002/001174
Date de publication : 17.10.2002 Date de dépôt international : 02.04.2002
Demande présentée en vertu du Chapitre 2 :    29.10.2002    
CIB :
G05B 13/00 (2006.01), G05B 19/04 (2006.01), G05D 1/02 (2006.01), G06F 19/00 (2006.01)
Déposants : SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT [DE/DE]; Wittelsbacherplatz 2, 80333 München (DE) (AT, BE, CH, CY, DE, DK, ES, FI, FR, GB, GR, IE, IT, JP, LU, MC, NL, PT, SE, TR only).
JÄGER, Markus [DE/DE]; (DE) (US Seulement)
Inventeurs : JÄGER, Markus; (DE)
Représentant
commun :
SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT; Postfach 22 16 34, 80506 München (DE)
Données relatives à la priorité :
101 17 016.5 05.04.2001 DE
Titre (DE) ROBOTERINTELLIGENZ IN NATÜRLICHEN UMGEBUNGEN
(EN) ROBOT INTELLIGENCE IN NATURAL ENVIRONMENTS
(FR) INTELLIGENCE ROBOTIQUE EN ENVIRONNEMENT NATUREL
Abrégé : front page image
(DE)Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur automatischen, dezentralisierten Koordinierung der Bewegungsbahnen mobiler Roboter, zur Vermeidung von Kollisionen, sowie zur Erfassung und Auflösung von gegenseitigen Blockierungen, bei welchem Verfahren ein Roboter Positionsinformationen von den anderen Robotern empfängt und bei Unterschreiten eines vorbestimmten Abstandes eine Koordinierungsverbindung erstellt, bei der ein Roboter als Koordinator und der andere als Partner gewählt wird; ein Koordinator ferner einen Algorithmus zur Kollisionsvermeidung initiiert, wobei ein zeitliches Abfolgeschema für die Bewegungsbahnsegmente von Koordinator und Partner ermittelt wird; ein Roboter zur Erfassung eines Kreises sich gegenseitig blockierender Roboter einen Algorithmus zur Blockierungserfassung initiiert, falls ihm die Erlaubnis zur Ausführung seines nächsten Bewegungsbahnsegmentes nicht erteilt wurde; bei Erfassung eines Kreises sich gegenseitig blockierender Roboter von dem erfassenden Roboter ein Algorithmus zur Blockierungslösung initiiert wird, welcher einen ersten Schritt und ggf. einen zweiten Schritt umfasst, die darin bestehen, dass bei einer Koordinierungsverbindung die Reihenfolge zur Ausführung des nächsten Bewegungsbahnsegments der Roboter getauscht wird, und dass einer oder mehrere der zu einem Kreis sich gegenseitig blockierenden Roboter ihre Bewegungsbahnen neu planen.
(EN)The invention relates to a method for automatic, decentralized coordination of the movement paths of mobile robots in order to prevent collisions and to detect and resolve mutual blockings. According to said method, a robot receives position information from other robots and establishes a coordinating connection if a predetermined distance is exceeded, wherein one robot is chosen as coordinator and another robot is chosen as partner; a coordinator also initiates an algorithm for the prevention of collisions, wherein a time sequence diagram is determined for the motion path segments of the coordinator and the partner; a robot for detecting robots mutually blocking one another in a circuit initiates an algorithm for the detection of blocking if said robot has not been given authorization to execute its next motion path segment; an algorithm for the resolution of blocking is initiated if robots mutually blocking each other in a circuit are detected by the detecting robot, said algorithm comprising a first step and optionally a second step, whereby the sequence for the execution of the next motion path segment of the robots is interchanged during a coordinating connection and the motion paths of one or more robots mutually blocking each other in a circuit are newly planned.
(FR)L'invention concerne un procédé de coordination automatique décentralisée de trajectoires de robots mobiles, ce procédé visant à éviter des collisions, à saisir et à neutraliser des blocages mutuels. Selon ce procédé, un robot reçoit des informations de positions des autres robots et crée une relation de coordination s'il reste en deçà d'un intervalle déterminé, relation dans laquelle un robot est choisi comme coordinateur et l'autre robot comme partenaire. Un coordinateur déclenche un algorithme destiné à éviter les collisions, un schéma de progression temporelle des segments de trajectoire étant déterminé pour le coordinateur et le partenaire. Un robot engage un algorithme de saisie de blocages pour saisir un cycle de robots se bloquant mutuellement, dans le cas où l'autorisation ne lui a pas été donnée pour réaliser le segment ultérieur de sa trajectoire. Lors de la saisie d'un cycle de robots se bloquant mutuellement, le robot effectuant ladite saisie engage un algorithme pour neutraliser le blocage, cet algorithme comprenant une première étape et éventuellement une deuxième étape, qui consistent à modifier la suite des segments de trajectoire à réaliser par les robots dans une relation de coordination et à replanifier les trajectoires d'un ou de plusieurs robots se trouvant dans un cycle de blocage mutuel.
États désignés : JP, US.
Office européen des brevets (OEB) (AT, BE, CH, CY, DE, DK, ES, FI, FR, GB, GR, IE, IT, LU, MC, NL, PT, SE, TR).
Langue de publication : allemand (DE)
Langue de dépôt : allemand (DE)