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1. (WO2002022319) PROCEDE DE CONTROLE OPTIMAL EN TEMPS REEL POUR ROBOT MARCHEUR
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication :    WO/2002/022319    N° de la demande internationale :    PCT/JP2001/002775
Date de publication : 21.03.2002 Date de dépôt international : 30.03.2001
Demande présentée en vertu du Chapitre 2 :    29.05.2001    
CIB :
B62D 57/032 (2006.01)
Déposants : JAPAN as represented by DIRECTOR-GENERAL OF NATIONAL INSTITUTE OF ADVANCED INDUSTRIAL SCIENCE AND TECHNOLOGY, MINISTRY OF ECONOMY, TRADE AND INDUSTRY [JP/JP]; 3-1, Kasumigaseki 1-chome Chiyoda-ku, Tokyo 100-8921 (JP) (Tous Sauf US).
TAKEUCHI, Hiroki [JP/JP]; (JP) (US Seulement)
Inventeurs : TAKEUCHI, Hiroki; (JP)
Mandataire : KAWAI, Haruo; 8-10, Iwamotocho 2-chome Chiyoda-ku Tokyo 101-0032 (JP)
Données relatives à la priorité :
2000-275690 11.09.2000 JP
Titre (EN) REAL-TIME OPTIMAL CONTROL METHOD FOR WALKING ROBOT
(FR) PROCEDE DE CONTROLE OPTIMAL EN TEMPS REEL POUR ROBOT MARCHEUR
Abrégé : front page image
(EN)A zero-moment-point control for a walking robot, using an RHC that permits a real-time optimal control calculation. A method of controlling a robot characterized by using, in combination, a path control that uses a zero-moment-point automatically generated in real time, and a non-linear control. A real time optimal control method for a walking robot, meeting the above requirements and being characterized by providing in real time an optimal target ZMP path when determining an optimal solution using u¿zmp?(u¿z? - g) = x(u¿z? - g) - zu¿x? with a new input u¿zmp? used for x¿zmp?, where a zero-moment-point of a walking robot satisfies an equation restricting condition x¿zmp?(u¿z? - g) = x(u¿z? - g) - zu¿x?.
(FR)L'invention concerne le contrôle de point de moment zéro pour robot marcheur, reposant sur un contrôle d'horizon fuyant qui permet un calcul de contrôle optimal en temps réel. L'invention concerne un procédé de contrôle qui fait appel à une combinaison de contrôle de trajet à point de moment zéro établi automatiquement en temps réel, d'une part, et de contrôle non linéaire, d'autre part. L'invention concerne un procédé de contrôle optimal en temps réel pour robot marcheur, répondant à la description susmentionnée, qui permet d'établir en temps réel un trajet cible optimal à point de moment zéro dans le cadre de la détermination d'une solution optimale. On utilise la formule u¿zmp? (u¿z? - g) = x(u¿z? - g) - zu¿x?, avec l'introduction d'un nouveau terme u¿zmp? pour x¿zmp?, sachant que le point de moment zéro d'un robot marcheur obéit à la condition de limitation d'équation x¿zmp? (u¿z? - g) = x(u¿z? - g) - zu¿x?.
États désignés : CA, US.
Office européen des brevets (OEB) (AT, BE, CH, CY, DE, DK, ES, FI, FR, GB, GR, IE, IT, LU, MC, NL, PT, SE, TR).
Langue de publication : japonais (JA)
Langue de dépôt : japonais (JA)