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1. (WO2001014941) PROCEDE ET DISPOSITIF D'ASSISTANCE AU GARAGE D'UN VEHICULE AUTOMOBILE
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication :    WO/2001/014941    N° de la demande internationale :    PCT/DE2000/002818
Date de publication : 01.03.2001 Date de dépôt international : 18.08.2000
Demande présentée en vertu du Chapitre 2 :    17.03.2001    
CIB :
B62D 15/02 (2006.01)
Déposants : ROBERT BOSCH GMBH [DE/DE]; Postfach 30 02 20, 70442 Stuttgart (DE)
Inventeurs : WETZEL, Gabriel; (DE)
Données relatives à la priorité :
199 40 007.5 24.08.1999 DE
Titre (DE) VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR UNTERSTÜTZUNG DES EINPARKENS EINES KRAFTFAHRZEUGS
(EN) METHOD AND DEVICE FOR SUPPORTING PARKING OF A VEHICLE
(FR) PROCEDE ET DISPOSITIF D'ASSISTANCE AU GARAGE D'UN VEHICULE AUTOMOBILE
Abrégé : front page image
(DE)Die Erfindung befasst sich mit einem Verfahren und einer Vorrichtung zur Unterstützung des Einparkens eines Kraftfahrzeugs, d.h. mit einem Einparkassistenten. Aus von Sensoren (2) gelieferten Fahrzustandssignalen wird in einem Funktionsblock (3) eine Soll-Trajektorie berechnet. Diese besteht aus Klothoidbögen und/oder Kreisbögen. Ferner wird auf der Basis der von den Sensoren (2) gelieferten Signale, insbesondere eines Gierwinkelsignals und eines Wegesignals, eine Ist-Trajektorie in einem Funktionsblock (4) berechnet. Dann werden Soll- und Ist-Trajektorien verglichen, und das Vergleichsergebnis ermöglicht eine mit den Phasen des Einparkvorgangs schritthaltende Berechnung des Lenkwinkels, für den in einem Funktionsblock (5) eine Stellgrösse ermittelt wird. Von den Sensoren (2) gelieferte Feed-back-Signale ermöglichen eine genaue Regelung der während des Einparkvorgangs eingeschlagenen Lenkwinkel. Lenkradeingriffe des Fahrers werden toleriert, haben aber keine Auswirkung auf den Lenkwinkel. Der Fahrer muss lediglich Gas- und Bremspedal betätigen, um die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs zu beeinflussen.
(EN)The invention relates to a method and a device for supporting parking of a vehicle using a parking assistant. Signals concerning driving status supplied by sensors (2) are used to calculate a theoretical trajectory in a function block. Said trajectory consists of clothoid curves and/or a circular curves. Signals supplied by the sensors (2), in particular yaw angle signals and trajectory signals are used to calculate an actual trajectory in a function block (4). Theoretical and actual trajectories are then compared. The result of said comparison enables real-time calculation of the steering angle during the different phases of the parking maneuver for which a parameter is determined in a function block (5). Feed-back signals supplied by the sensors (2) enable exact regulation of the steering angle adopted during the parking maneuver. Steering wheel movements caused by the driver are tolerated but do not have any influence on the steering angle. The driver only has to press the accelerator and brake pedal to influence the speed of the vehicle.
(FR)L'invention concerne un procédé et un dispositif d'assistance au garage d'un véhicule automobile, ce dispositif étant un dispositif d'aide au garage. A partir de signaux d'états de roulement fournis par des capteurs (2), une trajectoire théorique est calculée dans un bloc fonctionnel (3). Cette trajectoire est constituée d'arcs de clothoïde et/ou d'arcs de cercle. En outre, sur la base des signaux fournis par les capteurs (2), en particulier d'un signal d'angle d'embardée et d'un signal de course, une trajectoire réelle est calculée dans un bloc fonctionnel (4). Ensuite la trajectoire théorique et la trajectoire réelle sont comparées et le résultat de cette comparaison permet un calcul, en liaison directe avec les phases du processus de garage, de l'angle de braquage pour lequel une grandeur de commande est déterminée dans un bloc fonctionnel (5). Les signaux de retour fournis par les capteurs (2) permettent une régulation précise des angles de braquage pendant le processus de garage. Des interventions effectuées par le conducteur au niveau du volant sont tolérées mais n'ont aucun effet sur l'angle de braquage. Le conducteur n'a qu'à actionner la pédale d'accélérateur et la pédale de frein pour influer sur la vitesse de roulement du véhicule.
États désignés : JP.
Office européen des brevets (OEB) (AT, BE, CH, CY, DE, DK, ES, FI, FR, GB, GR, IE, IT, LU, MC, NL, PT, SE).
Langue de publication : allemand (DE)
Langue de dépôt : allemand (DE)