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1. WO1999012697 - AMELIORATIONS AFFERENTES A DES MANIPULATEURS MECANIQUES

Numéro de publication WO/1999/012697
Date de publication 18.03.1999
N° de la demande internationale PCT/GB1998/002724
Date du dépôt international 09.09.1998
CIB
B25J 9/16 2006.1
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9Manipulateurs à commande programmée
16Commandes à programme
B25J 17/02 2006.1
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
17Joints
02Joints articulés
G05B 19/401 2006.1
GPHYSIQUE
05COMMANDE; RÉGULATION
BSYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION EN GÉNÉRAL; ÉLÉMENTS FONCTIONNELS DE TELS SYSTÈMES; DISPOSITIFS DE CONTRÔLE OU DE TEST DE TELS SYSTÈMES OU ÉLÉMENTS
19Systèmes de commande à programme
02électriques
18Commande numérique (CN), c.à d. machines fonctionnant automatiquement, en particulier machines-outils, p.ex. dans un milieu de fabrication industriel, afin d'effectuer un positionnement, un mouvement ou des actions coordonnées au moyen de données d'un programme sous forme numérique
401caractérisée par des dispositions de commande pour la mesure, p.ex. étalonnage et initialisation, mesure de la pièce à usiner à des fins d'usinage
CPC
B25J 17/0216
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
17Joints
02Wrist joints
0208Compliance devices
0216comprising a stewart mechanism
B25J 9/1623
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1615characterised by special kind of manipulator, e.g. planar, scara, gantry, cantilever, space, closed chain, passive/active joints and tendon driven manipulators
1623Parallel manipulator, Stewart platform, links are attached to a common base and to a common platform, plate which is moved parallel to the base
B25J 9/1692
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1679characterised by the tasks executed
1692Calibration of manipulator
G05B 19/401
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
19Programme-control systems
02electric
18Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
401characterised by control arrangements for measuring, e.g. calibration and initialisation, measuring workpiece for machining purposes
G05B 2219/37281
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
37Measurements
37281Laser range finder
G05B 2219/39024
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
2219Program-control systems
30Nc systems
39Robotics, robotics to robotics hand
39024Calibration of manipulator
Déposants
  • GEODETIC TECHNOLOGY INTERNATIONAL HOLDINGS N.V. [NL]/[NL] (AllExceptUS)
  • MATAR, Ghassan [GB]/[CH] (UsOnly)
  • HAWES, Colin, Alfred [GB]/[GB] (UsOnly)
Inventeurs
  • MATAR, Ghassan
  • HAWES, Colin, Alfred
Mandataires
  • MILHENCH, Howard, L.
Données relatives à la priorité
9719178.709.09.1997GB
Langue de publication Anglais (en)
Langue de dépôt anglais (EN)
États désignés
Titre
(EN) IMPROVEMENTS RELATING TO MECHANICAL MANIPULATORS
(FR) AMELIORATIONS AFFERENTES A DES MANIPULATEURS MECANIQUES
Abrégé
(EN) A computer controlled machine comprises a platform (7) suspended by a plurality of legs (8) from an overhead mounting (500). Each leg is drivingly engaged by a respective motor (10) arranged to move the leg in its own longitudinal direction, the motors being mounted to accommodate pivotal movement of the legs. By appropriate operation of the motors under computer control, the position and orientation of the platform can be controlled and by mounting a cutting tool in a rotary tool holder (13) on the platform the facility to machine a prototype directly from computer generated design information is enabled. A laser rangefinder (600) mounted on the platform enables the computer to check its machine characterization files by moving the platform to, say several hundreds or thousands of predetermined positions and checking the accuracy of such movements with the rangefinder, thereby building a calibration database which can be utilized in successive machine operations.
(FR) L'invention porte sur une machine commandée par ordinateur qui comprend une plate-forme (7) portée par une série de jambes (8) d'une structure aérienne (500). Chaque jambe (8) est entraînée par un moteur respectif (10) configuré pour déplacer la jambe (8) dans sa propre direction longitudinale, lesdits moteurs étant montés pour adapter le mouvement rotatif des jambes (8). La mise en oeuvre appropriée des moteurs commandés par ordinateur permet de contrôler la position et l'orientation de la plate-forme (7), et le montage d'un outil de coupe dans un porte-outil rotatif (13) disposé sur la plate-forme permet de fabriquer directement et sans difficulté un prototype sur la base de renseignements descriptifs fournis par un ordinateur. Un télémètre laser (600) monté sur la plate-forme (7) permet à l'ordinateur de vérifier ses fichiers de caractérisation de la machine en déplaçant la forme de, mettons, plusieurs centaines ou milliers de positions préétablies et de vérifier l'exactitude de ces mouvements au moyen d'un télémètre, ce qui permet de constituer une base de données d'étalonnage pouvant être utilisée dans des opérations mécanographiques successives.
Documents de brevet associés
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