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1. (WO1998026905) CONTROLEUR D'ATTITUDE DE ROBOT MOBILE SUR JAMBES
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication :    WO/1998/026905    N° de la demande internationale :    PCT/JP1997/004723
Date de publication : 25.06.1998 Date de dépôt international : 19.12.1997
Demande présentée en vertu du Chapitre 2 :    08.04.1998    
CIB :
B62D 57/02 (2006.01)
Déposants : HONDA GIKEN KOGYO KABUSHIKI KAISHA [JP/JP]; 1-1, Minami-Aoyama 2-chome, Minato-ku, Tokyo 107 (JP) (Tous Sauf US).
TAKENAKA, Toru [JP/JP]; (JP) (US Seulement).
HASEGAWA, Tadaaki [JP/JP]; (JP) (US Seulement).
MATSUMOTO, Takashi [JP/JP]; (JP) (US Seulement)
Inventeurs : TAKENAKA, Toru; (JP).
HASEGAWA, Tadaaki; (JP).
MATSUMOTO, Takashi; (JP)
Mandataire : YOSHIDA, Yutaka; 816 Ikebukuro White House Building, 20-2, Higashi Ikebukuro 1-chome, Toshima-ku, Tokyo 170 (JP)
Données relatives à la priorité :
8/354561 19.12.1996 JP
Titre (EN) ATTITUDE CONTROLLER OF LEGGED MOVING ROBOT
(FR) CONTROLEUR D'ATTITUDE DE ROBOT MOBILE SUR JAMBES
Abrégé : front page image
(EN)Even if a legged moving robot, particularly a two-legged walking robot having arms, receives an unexpected reactive force from a working object, the dynamic balance is kept and a stable attitude can be maintained. In accordance with the deviation between the target value and actual value of the reactive force of the object, the deviation (momentum around a whole floor reactive force center point) is distributed among a target upper body position/attitude and a target flat foot position/attitude to correct them and the respective linkage joints are driven and controlled in accordance with the correction.
(FR)Même si un robot mobile sur jambes, particulièrement un robot marcheur à deux jambes pourvu de bras, reçoit une force de réaction inattendue d'un objet travaillant, l'équilibre dynamique est maintenu et une attitude stable peut être maintenue. Compte tenu de l'écart entre la valeur de consigne et la valeur réelle de la force de réaction de l'objet, l'écart (moment autour d'un point central de la force de réaction du plancher) est réparti entre une position/attitude de consigne du haut du corps et une position/attitude de consigne de pied à plat permettant de les corriger, les articulations des liaisons respectives étant mues et contrôlées en tenant compte de la correction.
États désignés : US.
Office européen des brevets (OEB) (AT, BE, CH, DE, DK, ES, FI, FR, GB, GR, IE, IT, LU, MC, NL, PT, SE).
Langue de publication : japonais (JA)
Langue de dépôt : japonais (JA)