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1. (WO1997010081) CIRCUIT DE COMMANDE DE ROBOTS
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication :    WO/1997/010081    N° de la demande internationale :    PCT/JP1996/002574
Date de publication : 20.03.1997 Date de dépôt international : 10.09.1996
Demande présentée en vertu du Chapitre 2 :    04.03.1997    
CIB :
B25J 9/16 (2006.01)
Déposants : KABUSHIKI KAISHA YASKAWA DENKI [JP/JP]; 2-1, Kurosaki-Shiroishi, Yahatanishi-ku, Kitakyushu-shi, Fukuoka 806 (JP) (Tous Sauf US).
INOUE, Yasuyuki [JP/JP]; (JP) (US Seulement).
NAGATA, Hideo [JP/JP]; (JP) (US Seulement)
Inventeurs : INOUE, Yasuyuki; (JP).
NAGATA, Hideo; (JP)
Mandataire : WAKABAYASHI, Tadashi; 16th Kowa Building, 8th floor, 9-20, Akasaka 1-chome, Minato-ku, Tokyo 107 (JP)
Données relatives à la priorité :
7/259231 11.09.1995 JP
7/350570 23.12.1995 JP
Titre (EN) ROBOT CONTROLLER
(FR) CIRCUIT DE COMMANDE DE ROBOTS
Abrégé : front page image
(EN)A flexibility controller for robots, adapted to carry out a position controlling operation and a flexibility control operation in a switching manner. When a position controlling operation is switched to a flexibility controlling operation, an integrated value of a speed control system is stored in a memory, and an integration operation is interrupted, the integrated value being added to a torque instruction, or a gravity compensation value calculated on the basis of the condition of a robot arm being added to the torque instruction. When a flexibility controlling operation is switched back to a position controlling operation, the current position is set as an instruction position. The flexibility controller comprises a means (102) for controlling the torque of a servomotor, a means (106) for measuring an angle of a joint, a means (108) for computing a minute displacement between coordinates, a means (102) receiving the corresponding relation between a limit value of the force or a torque set in a working coordinate system and the minute displacement mentioned above, and converting this relation into a limit value of the torque of the joint, and torque limiting means (104, 105, 106).
(FR)Un circuit de commande de souplesse, destiné à des robots, est conçu pour commuter entre la commande d'une position et celle d'une souplesse. Lors du passage d'une opération de commande d'une position à celle de commande de souplesse, une valeur intégrée d'un système de commande de vitesse est mémorisée et une opération d'intégration interrompue, la valeur intégrée est ajoutée à une instruction de couple ou bien une valeur de compensation de gravité est calculée selon l'état d'un bras de robot dont on ajoute la valeur à l'instruction de couple. Quand on repasse d'une opération de commande de souplesse à celle de commande d'une position, la position du moment est fixée comme position d'instruction. Le circuit de commande de souplesse comprend un dispositif (102) de commande de couple d'un servo-moteur, un dispositif (106) de mesure de l'angle d'une articulation, un dispositif (108) de calcul d'un miniscule déplacement entre des coordonnées, un dispositif (102) récepteur d'une valeur de relation entre une valeur limite de force ou de couple relevant d'un système de coordonnées de travail et le miniscule déplacement indiqué ci-dessus, et convertissant cette relation en une valeur limite du couple propre à l'articulation, et un dispositif (104, 105, 106) limiteur de couple.
États désignés : CN, KR, US.
Office européen des brevets (OEB) (AT, BE, CH, DE, DK, ES, FI, FR, GB, GR, IE, IT, LU, MC, NL, PT, SE).
Langue de publication : japonais (JA)
Langue de dépôt : japonais (JA)