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1. (WO1997008596) PROCEDE D'INTERPOLATION DE COURBES POUR LA REGULATION DE VITESSE A L'OCCASION D'UNE JONCTION ROBOTISEE
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication :    WO/1997/008596    N° de la demande internationale :    PCT/JP1996/002472
Date de publication : 06.03.1997 Date de dépôt international : 02.09.1996
CIB :
G05B 19/4103 (2006.01), G05B 19/416 (2006.01)
Déposants : FANUC LTD [JP/JP]; 3580, Shibokusa Aza-Komanba, Oshino-mura, Minamitsuru-gun, Yamanashi 401-05 (JP) (Tous Sauf US).
KUMIYA, Hidetoshi [JP/JP]; (JP) (US Seulement)
Inventeurs : KUMIYA, Hidetoshi; (JP)
Mandataire : TAKEMOTO, Shoji; 2F., Yamagata Building, 23-10, Toranomon 1-chome, Minato-ku, Tokyo 105 (JP)
Données relatives à la priorité :
7/245109 31.08.1995 JP
Titre (EN) CURVE INTERPOLATION METHOD FOR CARRYING OUT SPEED CONTROL OPERATION WHEN ROBOT MAKES CONNECTING ACTION
(FR) PROCEDE D'INTERPOLATION DE COURBES POUR LA REGULATION DE VITESSE A L'OCCASION D'UNE JONCTION ROBOTISEE
Abrégé : front page image
(EN)An interpolation method capable of making a smooth connecting action accompanied by a speed control operation concerning even a connecting action of a robot involving an acceleration-proportional action. In order to make interpolation for smoothly connecting a point a?(0)¿ on a first action path G and a point b?(0)¿ on a second action path H to each other by a connecting curve S in making a robot path plan, the connecting curve S is determined by parameter display using time t. First, a function p (T, t) satisfying the boundary conditions (continuity of position, speed and acceleration) corresponding to the required smoothness C?k¿ is provided in the form of a polynomial including an unknown parameter T, and T¿0? maintaining a speed at a constant level is determined by optimizing a suitable evaluation function $g(e)(T). When interpolation is made by using q(t)=p(T¿0?, t), a connecting action with the speed controlled at a constant level is attained. When a synthetic function (q$m(O)f) (t) using an adjusting function f(t) corresponding to a desired speed pattern is used in the interpolation calculation, the speed during a connecting action can be varied freely.
(FR)La présente invention concerne un procédé d'interpolation permettant la réalisation d'une jonction lissée tout en assurant une régulation de vitesse portant également sur une opération de jonction robotisée qui met en ÷uvre un comportement fonction de l'accélération. Afin de réaliser l'interpolation de jonction lissée entre un point a?(0)¿ d'un premier trajet d'action G et un point b?(0)¿ d'un second trajet d'action H au moyen d'une courbe de jonction S pour concevoir le trajet d'un robot, on détermine la courbe de jonction S par affichage de paramètre en se référant à l'instant t. On commence par calculer sous la forme d'un polynôme reprenant un paramètre inconnu T une fonction p (T, t) répondant aux conditions limites (continuité de position, de vitesse et d'accélération) correspondant au lissage requis C?k¿, puis on calcule par optimisation d'une fonction d'évaluation appropriée $g(e)(T) un T¿0? de maintien de la vitesse à un niveau constant. En prenant q(t)=p(T¿0?, t) pour l'interpolation, on arrive à obtenir une action de jonction à vitesse régulée à niveau constant. En prenant pour le calcul de l'interpolation une fonction de synthèse (q$m(O)f) (t) utilisant une fonction d'ajustement f(t) correspondant à un modèle de vitesse désiré, on a la possibilité de faire varier librement l'action de jonction.
États désignés : US.
Office européen des brevets (OEB) (AT, BE, CH, DE, DK, ES, FI, FR, GB, GR, IE, IT, LU, MC, NL, PT, SE).
Langue de publication : japonais (JA)
Langue de dépôt : japonais (JA)