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1. (WO1993016849) UNITE DE PREHENSION POUR ROBOTS DE MANUTENTION
Note: Texte fondé sur des processus automatiques de reconnaissance optique de caractères. Seule la version PDF a une valeur juridique

Patentansprüche:

1. Greifeinheit für Handhabungsroboter, insbesonders zum Greifen von im wesentlichen quaderförmigen Elementen aus relativ leichtem Material, wie Mikrotiterplatten, mit zumindest zwei gegeneinander steuerbar beweglich an einem Greifer angeordneten Greiffingern, welche Halteelemente aufweisen, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , daß die Halteelemente (7,7') Greifnadeln (8) aufweisen, welche mit ihren Enden (10) im wesentlichen punktförmig an dem zu greifenden Element (2) anliegen und dieses unter der Wirkung der vom Greifer (1) ausgeübten Haltekraft formschlüssig halten.

2. Greifeinheit nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein Halteelement (7) zwei Greifnadeln (8) auf einer gemeinsamen Nadelwippe (9) aufweist, welche um eine im wesentlichen senkrecht zur Wirkung der Haltekraft und zur Richtung einer gedachten Verbindungslinie zwischen den beiden Greifnadeln (8) am Greiffinger (4,5) angeordnete Achse (18) schwenkbar ist.

3. Greifeinheit nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Nadelwippe (9) und/oder die Halterung der Greifnadeln (8) elastisch ausgebildet ist.

4. Greifeinheit nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Nadelwippe (9) gegenüber dem Greiffinger (4,5) elastisch abgestützt ist.

5. Greifeinheit nach Anspruch 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß an zwei zusammenwirkenden Greiffingern (4,5) einerseits ein Halteelement (7) mit einer zwei Greifnadeln (8) tragenden Nadelwippe (9) und andererseits ein Halteelement (71) mit einer feststehenden einzelnen Greifnadel (8) angeordnet ist.

6. Greifeinheit nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifnadeln (8) und/oder die die Halteelemente (7,7') tragenden Greiffinger (4,5) abgebogen und/oder gekröpft ausgebildet sind.