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1. (WO1993016423) PROCEDE DE COMMANDE ADAPTATIVE EN MODE REGLABLE POUR OBJET COMMANDE COMPRENANT UN SYSTEME ELASTIQUE
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication :    WO/1993/016423    N° de la demande internationale :    PCT/JP1993/000056
Date de publication : 19.08.1993 Date de dépôt international : 18.01.1993
CIB :
G05B 19/19 (2006.01)
Déposants : FANUC LTD [JP/JP]; 3580, Shibokusa Aza-Komanba, Oshino-mura, Minamitsuru-gun, Yamanashi 401-05 (JP) (Tous Sauf US).
KATO, Tetsuaki [JP/JP]; (JP) (US Seulement)
Inventeurs : KATO, Tetsuaki; (JP)
Mandataire : TAKEMOTO, Shoji; 2F., Yamagata Bldg., 23-10, Toranomon 1-chome, Minato-ku, Tokyo 105 (JP)
Données relatives à la priorité :
4/56344 06.02.1992 JP
Titre (EN) ADAPTIVE SLIDING MODE CONTROL METHOD FOR CONTROL OBJECT INCLUDING SPRING SYSTEM
(FR) PROCEDE DE COMMANDE ADAPTATIVE EN MODE REGLABLE POUR OBJET COMMANDE COMPRENANT UN SYSTEME ELASTIQUE
Abrégé : front page image
(EN)An adaptive sliding mode control method which improves convergence of estimation parameters and having excellent damping characteristics. A position error $g(e) between an instruction position and a motor position, a speed error $g(e), and acceleration $g(U)r of position instruction are determined (S3). A position error $g(e)t between the motor position and a mechanical movable portion and its differentiation value $g(e)t are determined (S4, S5). A phase plane Suf is obtained by feeding back the position error $g(e)t between the motor position and the mechanical movable portion (S7). The estimation values Jhat, Ahat, Grhat of the terms of inertia, kinetic friction coefficient, and gravity are determined (S8), and a switch input $g(t)1 is set to a maximum value Dis(max) or a minimum value Dis(min) of disturbance in accordance with the sign of the phase plane Suf (S10, S11). The torque instruction $g(t) to the motor is determined and is delivered to a current loop (S12, S13). Vibration of the mechanical movable portion is reduced after positioning is completed.
(FR)Procédé de commande adaptative en mode réglable permettant d'améliorer la convergence des paramètres d'évaluation et présentant d'excellentes caractéristiques d'amortissement. On détermine (S3) une erreur de position $g(e) entre une position d'instruction et une position de moteur, une erreur de vitesse $g(e), et une accélération $g(U)r de la position d'instruction. On détermine (S4, S5) une erreur de position $g(e)t entre la position de moteur et une partie mobile mécanique, ainsi que sa valeur de différentiation $g(e)t. On obtient (S7) un plan de phase Suf en réinjectant l'erreur de position $g(e)t entre la position de moteur et la partie mobile mécanique. On détermine (S8) les valeurs d'évaluation Jhat, Ahat et Grhat des termes de l'inertie, du coefficient de friction cinétique, et de la pesanteur, et on adapte un signal d'entrée de commutateur $g(t)1 à une valeur maximale Dis(max) ou minimale Dis(min) de perturbation en fonction du signe du plan de phase Suf (S10, S11). On détermine l'instruction de couple $g(t) destinée au moteur, et on l'introduit dans une boucle de courant (S12, S13). On réduit les vibrations de la partie mobile mécanique une fois que le positionnement est achevé.
États désignés : KR, US.
Office européen des brevets (OEB) (AT, BE, CH, DE, DK, ES, FR, GB, GR, IE, IT, LU, MC, NL, PT, SE).
Langue de publication : japonais (JA)
Langue de dépôt : japonais (JA)