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1. (WO1993015882) SYSTEME DE COMMANDE ANTICOLLISION POUR MANIPULATEUR A COMMANDE MULTIAXIALE
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication :    WO/1993/015882    N° de la demande internationale :    PCT/NL1993/000034
Date de publication : 19.08.1993 Date de dépôt international : 17.02.1993
Demande présentée en vertu du Chapitre 2 :    08.09.1993    
CIB :
A61B 6/10 (2006.01), B25J 3/04 (2006.01), B25J 19/06 (2006.01)
Déposants : PLOEM, Sven [NL/NL]; (NL)
Inventeurs : PLOEM, Sven; (NL)
Mandataire : SMULDERS, Th., A., H., J.; Vereenigde Octrooibureaux, Nieuwe Parklaan 97, NL-2587 BN The Hague (NL)
Données relatives à la priorité :
9200286 17.02.1992 NL
Titre (EN) COLLISION-FREE CONTROL SYSTEM FOR A MULTI-AXIALLY CONTROLLABLE MANIPULATOR
(FR) SYSTEME DE COMMANDE ANTICOLLISION POUR MANIPULATEUR A COMMANDE MULTIAXIALE
Abrégé : front page image
(EN)Collision-free control system for a multi-axially controllable manipulator (1), essentially comprising interconnected supporting arms (20, 21, 22), which are movable by means of controllable displacement elements in such a way that the free end (23) of the manipulator (1) can be positioned spatially and moved into various positions, and also comprising control means (4, 5) for controlling the displacement elements. The control means (4, 5) comprise a scale model (1', 3') of the manipulator (1) and of the object (3) to be examined or handled, at least the scale model (1') of the manipulator (1) being operable manually and being equipped with a series of position recorders, which can deliver control signals for controlling the displacement elements, in such a way that the manipulator (1) and the scale model (1') thereof always assume identical positions. The scale ratio of the scale model (3') of the object (3) is greater than the scale ratio of the scale model (1') of the manipulator (1), for the purpose of forming a safety zone, which prevents collisions between the manipulator (1) and the object to be handled (3).
(FR)Système de commande anticollision pour manipulateur à commande multiaxiale (1), comportant essentiellement des bras porteurs interconnectés (20, 21, 22) déplaçables par des éléments déplaceurs commandables de telle sorte que l'extrémité libre (23) du manipulateur (1) puisse être positionnée dans l'espace et placée dans diverses positions, et comportant également des unités (4, 5) de commande des éléments déplaceurs. Les unités de commande (4, 5) comportent un modèle à l'échelle (1', 3') du manipulateur (1) et de l'objet (3) que l'on veut examiner ou manipuler, au moins le modèle à l'échelle (1') du manipulateur (1) étant commandable manuellement et équipé d'une série d'enregistreurs de position aptes à produire des signaux de commande destinés à commander les éléments déplaceurs, de telle sorte que le manipulateur (1) et son modèle à l'échelle (1') se trouvent en permanence dans des positions identiques. Le rapport d'échelle du modèle à l'échelle (3') de l'objet (3) est supérieur à celui du modèle à l'échelle (1') du manipulateur (1). On obtient ainsi une zone de sécurité empêchant toute collision entre le manipulateur (1) et l'objet à manipuler (3).
États désignés : JP, RU, US.
Office européen des brevets (OEB) (AT, BE, CH, DE, DK, ES, FR, GB, GR, IE, IT, LU, MC, NL, PT, SE).
Langue de publication : anglais (EN)
Langue de dépôt : néerlandais; flamand (NL)