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1. (WO1993009920) PROCEDE ET APPAREIL DE COMMANDE DE ROBOT
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication :    WO/1993/009920    N° de la demande internationale :    PCT/JP1992/001512
Date de publication : 27.05.1993 Date de dépôt international : 19.11.1992
CIB :
B25J 9/16 (2006.01)
Déposants : KABUSHIKI KAISHA YASKAWA DENKI [JP/JP]; 2-1, Kurosaki-Shiroishi, Yahatanishi-ku, Kitakyushu-shi, Fukuoka 806 (JP) (Tous Sauf US).
TOUNAI, Shuichi [JP/JP]; (JP) (US Seulement).
NISHI, Masanori [JP/JP]; (JP) (US Seulement).
OKAMURA, Kunihiro [JP/JP]; (JP) (US Seulement)
Inventeurs : TOUNAI, Shuichi; (JP).
NISHI, Masanori; (JP).
OKAMURA, Kunihiro; (JP)
Mandataire : KOHORI, Susumu; Room 401, Hakata-Shin-Mitsui Bldg., 1-1, Hakataekimae 1-chome, Hakata-ku, Fukuoka-shi, Fukuoka 812 (JP)
Données relatives à la priorité :
3/307651 22.11.1991 JP
Titre (EN) ROBOT CONTROL METHOD AND APPARATUS
(FR) PROCEDE ET APPAREIL DE COMMANDE DE ROBOT
Abrégé : front page image
(EN)A method of controlling a robot having shafts of one or more degrees of freedom, wherein at least one of these shafts, on which a dynamic load works, is driven by servomotor via a speed reducer. When the robot is stopped, the shaft on which a dynamic load works is moved in the direction in which the load works, and then stopped. This invention is based on the fact that the transmission efficiency (positive efficiency) of the speed reducer from the servomotor to an arm (shaft) is the reciprocal of the transmission efficiency (inverse efficiency) of the speed reducer from the arm to the servomotor. The condition of transmission of a load from an arm to the servomotor is generated forcibly, and the load is balanced with the torque generated by the servomotor, whereby the consumption of power and heat dissipation are reduced. Consequently, a load on the servomotor during the stoppage of the arm decreases, and power consumption becomes smaller, heat dissipation also decreasing. The reduction of the capacity of the servomotor also becomes possible.
(FR)Procédé de commande d'un robot comportant des axes à un ou plusieurs degrés de liberté, dans lequel au moins l'un de ces axes, sur lequel s'applique une charge dynamique, est entraîné par un servomoteur par l'intermédiaire d'un réducteur de vitesse. Lorsque le robot est arrêté, l'axe sur lequel s'applique une charge dynamique est déplacé dans la direction de la charge, et ensuite arrêté. L'invention se base sur le fait que l'efficacité de transmission (efficacité positive) du réducteur de vitesse depuis le servomoteur à un bras (axe) est la valeur réciproque de l'efficacité de transmission (efficacité inverse) du réducteur de vitesse depuis le bras vers le servomoteur. Les conditions de transmission d'une charge depuis un bras vers le servomoteur sont générées de force, et la charge est équilibrée avec le couple produit par le servometeur, ce qui réduit la consommation de puissance et le rayonnement de chaleur. Par conséquent, la charge sur le servomoteur pendant l'arrêt du bras décroit, et il est possible de réduire la capacité dudit servomoteur.
États désignés : KR, US.
Office européen des brevets (OEB) (AT, BE, CH, DE, DK, ES, FR, GB, GR, IE, IT, LU, MC, NL, SE).
Langue de publication : japonais (JA)
Langue de dépôt : japonais (JA)